2004 Fiscal Year Annual Research Report
身体機能を拡張・補助する人間親和型ウェアラブルパワーアシスト装置の開発
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16360124
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
則次 俊郎 岡山大学, 工学部, 教授 (70043726)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高岩 昌弘 岡山大学, 工学部, 講師 (60243490)
佐々木 大輔 岡山大学, 工学部, 助手 (50372686)
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| Keywords | 空気圧ゴム人工筋 / ウェアラブルパワーアシスト / 介護支援 / 腰動作支援 / 筋力補助 / 股装具 |
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| Research Abstract |
高齢化社会の進展とともに、高齢者や身体障害者の日常生活や介護者の労働を支援する技術の確立が強く求められている。その一つの方法として、低下した筋力を補うことにより日常生活における各種の動作を補助し、あるいは筋力を拡張することにより疲労や腰痛などの各種疾病を予防することが考えられる。本研究では、このような機能を有するウェアラブル(身体装着型)パワーアシスト装置を開発する。
ウェアラブルパワーアシスト装置には、装着者に対する安全性と親和性が絶対条件として求められる。ウェアラブル装置を駆動するアクチュエータは、小型・軽量・柔軟であり、かつ適度な出力パワーを有することが望まれる。このようなアクチュエータとして空気圧ゴム人工筋が有用である。
本研究では、介護作業の支援を目的として、腰部動作支援用ウェアラブルパワーアシスト装置を開発した。既存の股装具に研究代表者らが開発した収縮型湾曲空気圧ゴム人工筋を取り付けることにより、腰の伸展動作における筋力補助を行うものである。適切な支援力を発生するためのゴム人工筋の加圧力制御法を提案するとともに装着者の意思と連携するための触覚センサを用いたコミュニケーション法などの有効性を調べた。また、筋電位を測定することによりパワーアシストの効果を検証している。さらに、現場で実際の作業に従事する介護士や看護師から、利用する立場からの意見やアドバイスを受けている。これらの意見を今後の研究方針に反映させる。
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