2005 Fiscal Year Annual Research Report
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16360128
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
加賀美 聡 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン研究センター, 研究チーム長 (30344196)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西脇 光一 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン研究センター, 研究員 (50359650)
宮腰 清一 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン研究センター, 研究員 (20358120)
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| Keywords | ヒューマノイドロボット / ハンド / 冗長マニピュレーター / 逆運動学 / 可操作性 / 物体識別、位置認識 |
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| Research Abstract |
今年度は、ヒューマノイドロボットの視覚・触覚・力覚を用いた自律的全身把持実現のために、前年度の成果を発展し、1)多自由度アームの可操作性を優先したメモリベーストな逆運動学解法とリーチング軌道生成、2)3次元視覚を用いた把持対象認識システムの開発、3)バランスを維持しながら対象物に力を加える全身運動制御システムの開発を行った。以下に、各項目の概要を述べる。
1)多自由度アームの可操作性を優先したメモリベーストな逆運動学解法とリーチング軌道生成
アームや胴体の冗長自由度を有効に利用し、可操作性を保ち可動限界にも落ち込まないリーチング動作を生成するために、事前にワークスペース内の逆運動学を計算しデータベース化しておき、リーチング時に、データベース内の候補をつなぐことにより、可操作度の高い運動軌道を生成する手法を考案・実装した。
2)3次元視覚を用いた把持対象認識システムの開発
対象物の三次元モデルと得られた三次元環境データをマッチングするために、グラフィクスハードウエアのレンダリング機能と相関演算手法を用いた高速対象物発見・姿勢検出アルゴリズムの開発・実装を行った。
3)バランスを維持しながら対象物に力を加える全身運動制御システムの開発
全身のバランスを考慮しながら、物体に力を加える、物体になじむシステムの実現のため、オンラインで動力学モデルを用いて重心位置を補償しながら全身動作を行うシステムを開発し、例としてバランスを取りながらクランクをまわす動作をHRP2-DH上で実現した。
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