2006 Fiscal Year Annual Research Report
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16360128
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
加賀美 聡 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン研究センター, 研究チーム長 (30344196)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西脇 光一 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン研究センター, 研究員 (50359650)
宮腰 清一 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン研究センター, 研究員 (20358120)
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| Keywords | ヒューマノイドロボット / ハンド / 冗長マニピュレーター / 逆運動学 / 可操作性 / 物体識別、位置認識 |
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| Research Abstract |
今年度は、次の要素技術の開発及びヒューマノイドでの全身動作実験を行った。
1.把持対象認識手法の開発
より精密に把持対象の位置を知るために、前年度開発したグラフィクスハードウエアのレンダリング機能と相関演算手法を用いた高速対象物発見・姿勢検出アルゴリズムに加えて、おおまかな位置を知っている対象物を形状モデルを用いて、その特徴情報(エッジ)から精密に位置を追跡する手法をグラフィクスハードウエアを用いて高速に実装し、オンラインで対象物の位置・姿勢をロボットのカメラから一部の隠れなどを許容して精度よく計測し続けることを実現した。
2.バランスを維持しながら対象物に力を加える全身運動制御システムの開発
1[ms]周期の手先位置インピーダンス制御、20[ms]周期の歩行軌道生成への手先印加力のフィードバック、長期安定維持のための自動的な着地位置調整の枠組みで、バランスを維持しながら対象物に力を加えるシステムを実現した。
3.総合実験
全身を用いて対象物を操作する実験として、テーブルを押す等の実験を行った。バランスを維持しながら物体に力を加える手法により、80[N]程度の力を加えてテーブルを押して動かしていくこと、また、その際に妨害を受けて、180[N]程度の力がロボットにかかっても着地位置を調整することにより転倒せずにバランスを維持できることなどが確認できた。
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Research Products
(6 results)
