2005 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
16380107
|
|---|
| Research Institution | Iwate Prefectural University |
|---|
Principal Investigator |
新井 義和 岩手県立大学, ソフトウェア情報学部, 助教授 (70305308)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
曽我 正和 岩手県立大学, ソフトウェア情報学部, 教授 (20283327)
羽倉 淳 岩手県立大学, ソフトウェア情報学部, 助教授 (30305289)
古川 浩一 岩手県立大学, 総合政策学部, 教授 (20016455)
島地 重幸 岩手大学, 工学部, 教授 (90005356)
|
|---|
| Keywords | 枝打ちロボット / 螺旋昇降 / 枝マップ構築 / 分散センシング / 占有グリッド / 枝切断機構 / 動作計画 |
|---|
| Research Abstract |
平成17年度は、コンセプト設計として平成16年度の成果をふまえた今後の研究の方向性を策定するとともに、以下の開発を行った。
1)プラットフォームの改良
平成16年度で試作した移動プラットフォームの性能評価に基づいて改良を施した新しい移動プラットフォームを作成した。すなわち、車輪の樹幹への接地方法が起因するプラットフォームの重心位置と樹幹断面の中心との一致を確保することが困難である問題に対して、車輪の樹幹への接地方法を再検討し、改良を行った。この結果、重量問題は未解決であるものの、従来よりも安定して昇降可能であることを確認した。
2)切断機構の設計・試作
各種切断機の切断特性の比較実験を通して、小型かつ枝に対する切断可能性をもつエンドミルを切断機として装備した切断機部を開発した。また、平成16年度に製作した枝マップ構築システムに基づいて枝の位置を特定し、それに対して切断機部を移動させるための切断機構を設計・開発した。本切断機構については、現在までに動作のみの検証を行った。
3)切断機部の動作計画アルゴリズムの開発
上記切断機部を搭載した切断機構に対して、実際にそれらを動作させるための動作計画アルゴリズムを開発した。すなわち、移動プラットフォームの移動にともなって設定される切断可能領域において、最も近接する枝を特定し、その枝に対する切断機部の軌道を算出し、それに対する各アクチュエータの動作計画を行う。本アルゴリズムについては、現在までにシミュレーション環境における性能評価を行った。
|
