移動ロボットを用いた遠隔地間散歩パートナーシステムの研究

2004 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 16500098
• Research Institution: University of Tsukuba
• Principal Investigator: 大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (30241798)
• Keywords: 移動ロボット / ネットワークロボット / サービスロボット / 人間共存ロボット / 遠隔地間コミュニケーション

Research Abstract

本研究では、遠隔地にいる人間同士の動作を含めた相互コミュニケーションの一例として、遠隔地にいる人間同士が移動ロボットを相手に見立てて一緒に歩いているかのような感覚で散歩を体験できるシステムの構築を目指している。本年度においては、実際にシステムを構築し、本システムの実現可能性と有用性を実験的に検証するために、以下の項目について研究を行った。
1.実験用移動ロボットプラットフォームの整備
統括制御用可搬型PCを移動ロボット台車に搭載し、ロボットの走行制御モジュールと接続した。また、それぞれのロボットが人間の位置情報を相互に交換するための通信手段をハードウエア、ソフトウエア両面から整備した。
2.人間の位置を計測するためのセンサシステムの構築
歩行する人間の位置を逐次計測するシステムを構築した。ロボットに搭載した光走査型の距離センサで得られる二次元平面上の計測データから、人間の位置を算出するソフトウエアを作成した。
3.人間の位置推定方法の構築
センサの計測データから求めた人間の存在位置に対して、算出結果に含まれる誤差の影響を提言するために、人間の動きのモデルをもとにして人間の位置推定を行うアルゴリズムを検討した。
4.移動ロボットの行動制御方式の検討
計測した人間の位置を遠隔地にいるもう一台のロボットに送信し、互いに遠隔地にいる人間の歩行動作を再現するように走行した。そのための走行制御方式の検討を行った。
5.基礎実験
上述した実験用移動ロボットにセンサシステムを搭載し、二台のロボットと二人の人間による基礎的な実験を行って本方式の実現可能性を検証した。