2005 Fiscal Year Annual Research Report
意図を理解する・感じさせるロボット(人工物)の研究
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16500104
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| Research Institution | Gifu University |
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Principal Investigator |
伊藤 昭 岐阜大学, 工学部, 教授 (40302301)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
寺田 和憲 岐阜大学, 工学部, 助手 (30345798)
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| Keywords | 意図理解 / ロボット / 心の理論 / 身体性 / ゲーム理論 / 強化学習 / 感覚統合 |
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| Research Abstract |
1.相手の行動・心を読むアルゴリズムの研究
高得点を得るためには、相手の行動からその意図を読み、またこちらの協調したいという意図を相手に伝える必要のある「1・2・5じゃんけん」を取り上げる。まず、人がこの問題をどのように解くのかを、心理実験を行い調べてみた。その結果、人の場合でも、この問題を解くことはそれほど簡単ではないこと、相手の意図を読もうとする姿勢が重要なことなどが分かった。一方この問題を計算機(学習のプログラム)が解くことは、時間さえかければ統計学習でも可能なこと、しかしながら「意図を読む」ことなしでは、成功した人のようには高速に協調に到達できないこと、などが分かった。我々はこれらのことから、人の行っている「意図を読む」行動を分析し、統計学習によらない「意図を読む」学習モデルを組み立てることを行っている。
2.人と人工物のインタラクションにおける「意図を読む」ことの研究
人工物が非言語的手段で人に意図を伝えようとしたとき、どのように行動すればよいのか、また人はどのようにして「人工物の意図」を理解しようとするのか。このようなことを調べるため、自動移動椅子を作成、人が自動移動椅子の表現する意図「ここで座ってください」をどのように理解するのか、そのときの人は椅子に対してどのような理解モデルをもっているのか、を調べて人が「椅子の意図を読もうとする」スタンスが重要であることを確認した。つぎに、椅子の側のどのような行動が人に「椅子の意図を読もうとする」スタンスを取らせるのか、椅子の行動を変化させて調査した。
3.外部発表
開発したアイコンタクトロボットを用いて、人に意図を読ませるための実験の報告「Producing intentionality in eye-contact robot」、および人の注視のターゲットをロボットが検出するためのトラッキング技術「3D Human Head Tracking using Hypothesized Polygon Model」の発表をおこなった。
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Research Products
(2 results)
