2004 Fiscal Year Annual Research Report
人間との親和性向上のためのヒューマノイドビジョンシステムの研究
| Project/Area Number |
16500105
|
|---|
| Research Institution | Gifu University |
|---|
Principal Investigator |
山本 和彦 岐阜大学, 工学部, 教授 (60273116)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
加藤 邦人 岐阜大学, 工学部, 助手 (70283281)
|
|---|
| Keywords | ヒューマノイドビジョン / マンマシンインターフェース / ジェスチャ認識 / ステレオマッチング / 四方向面特徴 / パターンマッチング / 人物認識 |
|---|
| Research Abstract |
近年、ヒューマノイドロボットの研究が多方面で行われている。これらのロボットにしばしばカメラが装着されるが、補助的視覚として用いられるのが一般的である。我々は、「ヒューマノイドロボットの眼は、やはりヒューマノイド的であるべき」との観点から、人間的なビジョンシステムを「ヒューマノイドビジョン」と呼ぶ。ヒューマノイドビジョンの研究では、今までに行われてきた画像処理技術のみに留まることなく、身体全体としての応答性を含め、あくまでユーザが人間らしさを感じることができるビジョンシステムに主眼をおく。又、ヒューマノイドは外見及び内部機能的な面で、より人間をシミュレートできると考えられる。本研究では、各種の人間から見て人間らしさを感じるインターフェースを考察し、ヒューマノイドビジョンとは何かについて明らかにすることを目的として行ってきた。
本年度は、新たなロボット制御方法として、「見ることによる学習」を実現した。見ることによって学習することで、プログラムにより動作を生成するよりも、より直感的に動作を生成することができると共に、動作作成時の手間を大幅に減らすことができると考えられる。具体的には、パターンマッチング、色領域検出、多重解像度戦略を用いたステレオマッチングを複合的に用い、ヒューマノイドビジョンの観点から人物の姿勢推定を行った。最終的に、スティックモデルを用い人物の大まかな形状を検出し、各関節点をヤコビ行列を用いた逆運動学を解くことにより推定し、ロボットに模写させることに成功した。
|
