2005 Fiscal Year Annual Research Report
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16500117
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| Research Institution | Osaka City University |
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Principal Investigator |
杉山 久佳 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (20264799)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
辻岡 哲夫 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 講師 (40326252)
村田 正 龍谷大学, 理工学部電子情報学科, 教授 (70029239)
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| Keywords | 災害救助 / 自律移動ロボット / アドホックネットワーク / マルチエージェント / USAR |
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| Research Abstract |
平成17年度の研究により,以下の2点の実績が得られた.なお被災者発見システムとは,研究代表者が提案した災害救助システムであり,アドホックネットワークで接続された群ロボットとモニタ局からなる.各ロボットが自律的パス修復を行ってネットワークの維持を行う点に特長がある.
1.群ロボットの協調的行動に基づく被災者発見システムの検討
前年度において提案した被災者発見システムによる広域探索方式,およびシステムの基盤となる無線ネットワーク運用方式に関して,群ロボットによる協調的行動の観点からさらに検討を進め,提案方式主張点の整理を行うとともに,シミュレーションによって方式の有効性を確認した.これらの成果は,2件の国際会議:CollaborateCom 2005 (San Jose, USA, Dec.2005), HWISE 2006 (Vienna, Austria, Apr.2006)において発表した(発表予定含む).
2.被災者発見システム運用方式の検討
被災者発見システム運用上の問題点について2点検討した.第1にシステムを構成するロボット数が増大した場合に生ずるトラヒック輻輳の問題について検討した.この問題に対しては,災害現場をメッシュ化してロボット群をクラスター化する従来方式がある.同方式に対して,ある条件においてロボットの移動を各メッシュ内に制約する制約メッシュ方式を提案し,この結果トラヒック輻輳が低減されることをシミュレーションによって確認した.第2に,各ロボットの位置同定方式について検討した.災害現場においては一部のロボットにおいてGPSを用いた位置同定が困難な場合がある.この場合に使用することのできる位置同定方式を提案し,シミュレーションによってその効果を確認した.以上の成果は,電子情報通信学会通信方式研究会(東北大,Sep.2005)および同研究会(琉球大,Mar.2006)において発表した(発表予定含む).
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