2006 Fiscal Year Annual Research Report
シナジェティックを用いた高精度・高速ステレオ法の開発と3D市街地図作成への応用
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16500133
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
前田 博 九州工業大学, 工学部, 教授 (40117312)
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| Keywords | ステレオ画像 / ステレオマッチング / 3D地図 / コンピュータビジョン / 物体認識 |
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| Research Abstract |
平成18年度の研究計画は、(1)市街地ステレオ画像の領域分割と対象認識、(2)市街地ステレオ画像の領域ごとのステレオマッチング法の開発、(3)市街地画像の概略3D地図の自動作製、であった。
(1)に関して、新たに画像ピラミッドを用いた階層的領域分割法を試み、さらに各領域が空、道路、道路上の白線、街路樹、その他のいずれに属するかを判別するための色情報、位置情報を前件部とするファジィ判別ルールを構築した。その結果、前年度より大幅に識別精度を向上させることができた。ただし、その他のカテゴリーの中に建物、標識、歩道橋などが含まれ、今後、その他のカテゴリー内のより精緻な対象識別が必要となる。
(2)に関しては、シナジェティックステレオマッチング法のパターンベクトル、アテンションパラメータの設定法をマッチング処理速度の向上の観点から見直し、従来より簡便な設定法を見出した。しかし、マッチング対象は建物のみであり、街路樹や標識、歩道等についてはこれからの課題となった。
(3)については、ノイズを含んだ建物の3次元座標と対象地域の平面デジタル地図を援用することにより、対象をポリゴンモデルへ置き換え、建物の3次元復元を実現した。しかし、実用レベルには、建物のテキスチャの自動貼り付け、道路、街路樹、歩道橋などの復元が必要であり、今後の課題となった。た、関連して、ノイズを含んだ対象の3次元座標から、対象の物体数を認識し、各物体の形状(球体、円柱、三角錐、直方体)をモデリングする方法を開発した。
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