2004 Fiscal Year Annual Research Report

技能者による生産計画に対する工夫を支援する高機能CNC装置の開発

Research Project

Project/Area Number	16560225
Research Institution	Nagoya University
Principal Investigator	樋野励名古屋大学, 大学院・工学研究科, 講師 (80273762)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	清水良明豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (10109085) 柳在圭豊橋技術科学大学, 工学部, 助手 (20324494)
Keywords	技能者 / スケジュール / 工具経路補正 / CNC装置 / 再帰的伝播法 / 分散スケジューリング
Research Abstract	1.基本アーキテクチャの設計開発するCNC装置の基本アーキテクチャの設計を行った。本年度は技能者が生産計画に対する変更を行った際に必要となる機能として、スケジューリング機能の拡張を行った。特に、今年度は基本機能として、一つの仕事に対して作業者と加工装置が同時に関与する、いわゆる協調作業に対する機能拡張を課題として抽出した。また、実際の生産現場での使用を想定して、バッファを考慮にいれるための設計変更を行った。さらに、基本的は工具経路生成のための基礎式の確認を行った。 2.スケジュール機能の拡張スケジューリング機能に対して利用する再帰的伝播法と名づけた情報交換手法の機能拡張を中心に検討を行った。作業の中には、ひとつの仕事を一人の作業者や1台の加工機械のみで遂行することはまれであり、通常は複数の作業者が複数の機械が関与する。特に本課題のように技能者に着目した場合、一人の作業者が複数の機械を同時あるいは個別に使用することが考えられる。そこで、スケジューリングのために用いる情報交換手法を、複数のリソースが関与する場合について拡張した。この拡張により、より実際の状況に応じたスケジュールの調整が可能になる。また、通常のスケジューリングでは陽に表現されないバッファを考慮に入れたスケジューリング問題の定式化を行った。ここでは、装置に取り付けた対象物が処理終了後に装置から取り外すまでに保管と定義した。この状態は、バッファのみならず加工装置や搬送車に対しても認められるため、従来の枠組みを超えたより汎用的なスケジューリングを可能にした。 3.工具姿勢の最適化に対する基礎的検討 5軸工作機械による自由曲面加工を想定し、工具姿勢と機械座標の関係に対し基礎的な関係式の導出を行った。