| Research Abstract |
スポンジ・コア・ソフトラバーアクチュエータの基礎実験結果を踏まえ,アクチュエータを協調させる場合における制御方法及び挙動を明らかにした.また,ソフトラバーアクチュエータを用いた転倒防止保護用具について検討した.さらに,床ずれ防止として鬱血防止マットを試作し,圧力分散の有効性を実験により検証した.具体的には,以下の項目を検討した.
(1)圧力変化から身体保護用具を加圧するウエアラブルシステムを構築するために,制御部としてPICを用いた制御回路を製作した.また,大腿骨頸部における骨折を防止するための身体保護用具に関して,内圧に関する衝撃吸収性能及び衝撃波形の積分値と身体への負担度の相関関係を明らかにし,内圧増大により吸収性能が増大する事がわかった.さらに,身体保護用具への衝撃印加方向に対する衝撃吸収性能を検討し,傾斜時においては,せん断変形により衝撃吸収力が増すことが明らかとなった.
(2)長時間車椅子での座位姿勢に耐えうる鬱血防止マットを開発するために,スポンジ・コア・ソフトラバーアクチュエータから構成されるマットを試作した.そして,各要素内圧力変化による外力推定を行い,身体との接触部における圧力分布を推定した.また,要素をセグメント構造とする場合、座位時に端面の剛性により不快感が生じることから,端面を面取りした構造を試作した.そして,圧力分布推定に適した要素サイズ及び効率的な要素の配置に関する検討を行った.さらに,要素による圧力分布推定結果を踏まえ,鬱血を防止するための内圧調整パターンについて検討を行った.
(3)携帯用鬱血防止マットを実現するために,内圧計測用圧力センサと内圧調整用小型弁を使用するシステムを検討した.そして,PICを使用することにより,圧力計測と弁駆動を行う回路を試作し,有効性を確認した.
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