2006 Fiscal Year Annual Research Report
動的再構成ロジックを用いたロータリエンコーダ誤差測定システムの研究
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16560372
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| Research Institution | Shizuoka Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
玉真 昭男 静岡理工科大学, 理工学部, 教授 (90267865)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
益田 正 静岡理工科大学, 理工学部, 教授 (10106891)
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| Keywords | ロータリエンコーダ / 誤差測定回路 / FPGA / USBインターフェース回路 / 二足歩行ロボット / PICマイコン / エルゴメータ / センサヘッド |
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| Research Abstract |
1.ロータリエンコーダ校正システムの継続評価(益田)
・本体のノイズの原因は等速回転制御用ACサーボモータのドライバであった。外部に設置した減速機付きDCモータとゴム製ベルトを使って回転させる方式に切り換え、ノイズの低減効果を確認した。相対角位置誤差の標準偏差を0.01"〜0.025"から0.001"に大幅に改善した。
・2つの基準エンコーダにセンサヘッドを等間隔に10個ずつ取り付け、個々のヘッドの角度位置誤差を平均化することで校正精度の向上を図る。基準エンコーダBに於いて、B1と対角位置のB6ヘッドを比較基準として、残りの8個のセンサヘッドの同時測定を繰り返した。この結果を基に、エンコーダA、Bに10ヘッドを使った時の相対角位置誤差の標準偏差を約0.0015"と推定した。更にA相B相を用いてばらつきを少なくすることにより、標準偏差0.0013"達成の見通しを得た。
2.エンコーダ応用技術(玉真)
・トレーニング用自転車エルゴメータを使ってスポーツマンの運動能力を測定する「パワー測定器」2号器を開発した。1号器はすでにオリンピックレベル選手の体力測定に使われている。スケート選手のトレーニング用に、ペダルの総回転数を設定でき、到達時間や途中の詳細な速度変化を記録できる機能を追加するため、エルゴメータの速度をエンコーダのパルス数として0.05秒間隔で測定し、メモリに格納する機能を搭載した測定回路ボードを開発した。
・二足歩行ロボット(市販ROBONOVA-I)を音声で制御する方式を考え、各種イベントでデモに使える「大道芸ロボット」を開発している。同ロボットの赤外線リモコンと同じ波形を発生するUSBインターフェース付赤外線送信器をPICマイコンを使って試作した。音声認識ソフトのスクリプト機能を使って、8種類の命令を認識させ、その命令に対応したモーションをロボットに実行させるようにした。
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