2004 Fiscal Year Annual Research Report
全方位画像センサと没入型ディスプレイを用いた移動ロボットの遠隔操縦
| Project/Area Number |
16700104
|
|---|
| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
|---|
Principal Investigator |
山澤 一誠 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (40283931)
|
|---|
| Keywords | 全方位画像センサ / 没入型ディスプレイ / 移動ロボット / 遠隔操縦 / HyperOmni Vision / ネットワーク / 画像伝送 / 画像変形 |
|---|
| Research Abstract |
本研究では移動ロボットを効率よく遠隔操作するために,周囲の状況を把握するための広い視野を操作者に提供し移動ロボットをコントロールすることを目的としている.移動ロボットに本申請者が考案した全方位画像センサHyperOmni Visionを搭載し,移動ロボットの周囲360度を一度に撮影し,その全方位画像を送信する.遠隔地でその全方位画像を受信し,没入型ディスプレイに表示することによりロボットの周囲360度の映像を操作者に提示する.
以上のことを実現するために平成16年度は以下の2点について研究を行った.
1.ネットワークによる全方位画像伝送
全方位画像をネットワークで伝送する方法を確立した.
ロボットを遠隔操作する際には移動ロボットの周囲360度の情報を伝送する必要がある.本研究では移動ロボットの周囲360度の情報を全方位画像センサにより取得し,その全方位画像をネットワークを通じて遠隔地に伝送する.具体的にはDigital Video Transport Systemを応用しこの伝送方法を確立した.
2.全方位画像の没入型ディスプレイへの表示
全方位画像を没入型ディスプレイに表示する方法について確立した.
ロボットを遠隔操作する際には操作者にロボットの周囲の状況を提示する必要がある.本研究では移動ロボットの周囲360度を撮影した全方位画像を提示し,没入型ディスプレイに表示することにより操作者は遠隔地の状況を把握する.具体的には全方位画像をソフトウェアとハードウェアを組み合わせたハイブリッドな方法によりリアルタイムで画像変形し没入型ディスプレイに表示する方法を確立した.
|
Research Products
(1 results)
