2005 Fiscal Year Annual Research Report
全方位画像センサと没入型ディスプレイを用いた移動ロボットの遠隔操縦
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16700104
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
山澤 一誠 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (40283931)
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| Keywords | 全方位画像センサ / 没入型ディスプレイ / 移動ロボット / 遠隔操縦 / Hyper Omni Vision / ネットワーク / 画像伝送 / 画像変形 |
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| Research Abstract |
移動ベースの遠隔情景表示システムの構築
前年度に構築したネットワークによる全方位画像伝送システムと全方位画像の没入型表示システムを組み合わせ,ネットワークによる遠隔地の没入型表示システムを構築し,さらにそのシステムを移動ベース上に実装した.これにより,移動ベースの周囲をネットワーク越しに見回すことができ,従来よりも移動ベースの周囲の状況を把握することが容易になった.具体的には移動ベースの上に画像送信・移動ベースコントロール用PCと全方位画像センサを搭載し,無線および有線のネットワークを利用して遠隔地と全方位画像および移動ベースコントロール信号の伝送を行った.遠隔地から送られてきた全方位画像をユーザー側で使用している没入型ディスプレイにあわせて画像を変形し表示することにより,ユーザーは見回しの際に往復の通信時間によるタイムラグなしに見回すことができた.
自由視点画像生成手法の確立
上記ではひとつの全方位画像センサにより撮影した画像から遠隔情景表示を行っていた.しかし,この方法ではユーザーは全方位画像センサが撮影した視点からしか見ることができなかった.そこで,ユーザーに撮影した地点以外の画像を複数の全方位画像センサの画像から生成することにより,上記項目よりも自由な視点で遠隔地の情景を見ることができる手法の確立およびシステムの構築を行った.具体的には全方位画像センサで撮影した画像から動物体を検出し,画像を動的領域と静的領域に分離する.それぞれの領域に対して別々の手法により自由視点画像を生成し,その後融合することで全方位画像でありながら自由な視点の画像を生成することができた.
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Research Products
(5 results)
