2004 Fiscal Year Annual Research Report
オドメトリを用いる管内ロボットの曲面上デッドレコニング
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16700196
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| Research Institution | Tsuruoka National College of Technology |
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Principal Investigator |
大谷 智康 独立行政法人鶴岡工業高等専門学校, 制御情報工学科, 助手 (60360327)
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| Keywords | 走行ロボット / 車輪型 / 管内走行 / 曲面走行 / デッドレコニング / 自己位置推定 / オドメトリ / 配管検査 |
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| Research Abstract |
平成16年度は、管内ロボットの設計と試作を行った。
1.管内ロボットの設計
管内走行に不可欠な姿勢維持機能を持ち、かつ車輪と操舵の回転角や各関節角を測定可能なロボットの機構について検討し、設計を行った。これまで製作したロボットは、パンタグラフ機構を用いて姿勢を維持していた。パンタグラフ機構は、非常に高い伸縮率を有するが、機構が複雑であるためロボットの総重量を増加させ、ロボットの姿勢安定性を低下させていた。これを単純なシリンダー機構に置き換えた。これに伴い、各関節角の測定方法も見直し、より正確に関節角を測定する機構となった。ただし、車輪と操舵の回転角の測定については、これまでのロボットと同様な方法を用いた。
2.管内ロボットの試作
上記設計に基づき、ロボットの試作を行った。研究実施計画において、ロボット試作の一部を新潟大学で行う予定であったが、全ての行程を申請者の施設(鶴岡工業高等専門学校)で行うこととした。現在、機構用の部品はほぼ製作済みであり、5月中に機構を、7月末にシステム全体を完成させる予定である。
3.実験管路の製作
研究実施計画において、平成16年度末に実験管路を製作する予定であったが、ロボット試作の遅れの影響のため、これを平成17年度に行うこととした。
4.その他
本研究に関連する研究成果「Development of the Steerable, Wheel-type, In-pipe Robot and Its Path Planning」を学術雑誌「Advanced Robotics」に投稿し、採録決定となった。
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