2018 Fiscal Year Annual Research Report
A study on connected autonomous driving systems using knowledge-represented high-definition 3D maps
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16H01712
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
加藤 真平 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (70631894)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐々木 洋子 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (00574013)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 情報システム / 高速道路交通システム（ITS） / 超高速情報処理 / ハイパフォーマンス・コンピューティング / 知能ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
高齢社会に備えた安全で快適なモビリティの実現に向けて、高精度3次元地図技術を利用した自律協調型自動運転システムのプラットフォームに関する研究を行った。市街地を含む複雑な環境での自動運転に対して、高精度3次元地図に移動体や交通状況に関する動的な情報を知識表現として追加し、その情報をクラウド上で管理することにより、複数台の自動運転車両からのセンシング情報をもとに潜在的なリスクや安全な走行ルートを各車両にフィードバックする仕組みを構築した。車両のセンサが有効な範囲は自律的な判断を行い、それ以外の範囲に対しては周囲車両から得られる情報と協調した判断を可能とした。また、愛知県を始め全国各地の自治体の協力を得て、市街地公道での実証実験を実施し、本研究の技術検証と社会受容性検証まで実施した。具体的には以下の研究を行った。
1.高精度3次元地図に加える知識表現の形式を考案し、その知識表現を利用して潜在的なリスクを回避するメカニズムと安全な走行ルートを算出するメカニズムを構築した。
2.知識表現付き高精度3次元地図をクラウド上で管理し、市街地の車両や歩行者からモバイルネットワークを介して収集した位置情報をデータベース化するメカニズムを構築し、インメモリデータベースで処理する環境でミリ秒単位の性能評価を行った。
3.マルチコアやGPUによる並列処理機能を有した車載スパコンを構築し、物体検出や経路計画に関する高度なアルゴリズムをミリ秒単位で処理できるメカニズムを構築した。また、単体アルゴリズムの高速化だけでなくシステム全体の信頼性にも着手し、自動運転システム特有の制御フローとデータフローに適したリアルタイム性保証メカニズムも構築した。
4.以上のメカニズムをすべて統合したシステムを構築し、愛知県名古屋市の県道15号線を自動運転で走行し、全国の公道で技術検証および社会受容性検証を実施した。
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| Research Progress Status |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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