安全性と患者・術者のベネフィットを最大化する超精密自動手術プラットフォームの創出

2017 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 16H02319
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 光石 衛 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (90183110)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 藤原 一夫 岡山大学, 医歯薬学総合研究科, 准教授 (00346438) ; 鈴木 昌彦 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授 (10312951) ; 山本 江 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (20641880) ; 杉田 直彦 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (70372406) ; 阿部 信寛 川崎医科大学, 医学部, 教授 (80284115)
• Project Period (FY): 2016-04-01 – 2021-03-31
• Keywords: 手術ロボット / 人工関節置換術支援システム / 骨切除 / 熟練術者 / 手技解析

Outline of Annual Research Achievements

高操作性を有する超精密自動手術プラットフォームの開発を進めた.
(1)高操作性を有する骨切除アームの評価実験を行った．特にアームの剛性が十分ではなかったのでアームの改造等の検討を行い,設計・製作を行った.
(2)人工関節設置の各面に工具をアプローチする際に熟練術者がどのような角度から行っているかを測定できるような環境を整えた.

Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

平成29年5月までに高操作アームの評価実験を行い,平成29年8月までに改造案の検討を行い，平成30年1月までに改造案の製作を行った.また,平成30年3月までに熟練術者の手技解析を行う環境を整えた.

Strategy for Future Research Activity

熟練術者の術具のアプローチ角度等をもとにデータベースを構築し，術者の意図に沿って支援するシステムを構築する.また,改造した骨切除ロボットを用いて切削状態が最適となるように制御するシステムを構築する.