2019 Fiscal Year Annual Research Report
自律型・協調型統合化自動走行システムの基盤技術に関する研究
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16H02344
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
山尾 泰 電気通信大学, 先端ワイヤレス・コミュニケーション研究センター, 教授 (10436735)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藤井 威生 電気通信大学, 先端ワイヤレス・コミュニケーション研究センター, 教授 (10327710)
稲葉 敬之 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (40508826)
小花 貞夫 電気通信大学, 産学官連携センター, 特任教授 (60395043)
小木津 武樹 群馬大学, 大学院理工学府, 准教授 (00621202)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ITS / 車車間通信 / 測位 / レーダー / 自動走行 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
（課題1-1）これまでに得られた交差点付近の電波伝搬特性のモデルに基づき、市街地環境でのMIMO伝送特性の効果を検討し、交差点に設置された路側機による中継アシストとの併用効果を明らかにした。（課題1-2）最終年度の研究として、これまでの検討で構築した通信信頼度マップだけでは把握できない、車両の配置によって生じる隠れ端末によるパケット衝突を車両位置情報を基に推定する手法を考案し、要求条件に合わせて通信信頼度を提示する技術を実測と計算機シミュレーションにより評価・実証した。
（課題2-1）および（課題2-2） 昨年度検討した方式の歩行者測位精度を更に改善するため、車両移動によるドップラー効果で生じる受信信号の時間的位相差を利用して推定される直接波の電波放射角度を用いて測位を行う方式を考案した。シミュレーションにより、これまで歩行者端末に８アンテナが必要だったものを単一アンテナでも、角度推定誤差, 測位誤差それぞれを約１／３に改善できることを示した。
（課題3）多目標対処能力に優れ、分解能と遠距離性を備える多周波ステップCPCミリ波レーダを用いて周囲環境を学習し有効に小物体を検知可能とする「車載レーダによる周囲環境認識」の基盤技術開発を行った。R１年度は、上記ミリ波レーダを用い、周囲環境のなかでも危険である落下物、周辺のクラッタデータの実フィールド収集および検知法の研究開発を行い、その有効性を評価実証した。
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| Research Progress Status |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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