2018 Fiscal Year Annual Research Report
Motor control strategy robust to time-delay and noise of sensory information in sensorimotor integration
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16H02882
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
田原 健二 九州大学, 工学研究院, 准教授 (80392033)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
木野 仁 福岡工業大学, 工学部, 教授 (50293816)
松谷 祐希 熊本高等専門学校, 機械知能システム工学科, 助教 (80757120)
河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (60706555)
越智 裕章 山陽小野田市立山口東京理科大学, 工学部, 助教 (50780128)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 状態推定 / フィードバック / 力制御 / 姿勢制御 / 人工筋肉 / 多指ハンド |
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| Outline of Annual Research Achievements |
１，誘電エラストマー人工筋肉アクチュエータは，大きな力と応答速度が出せる一方，その出力幅および寿命（絶縁破壊による故障）が問題となっている．そこで，出力幅拡大および寿命の延長を目的として，複数のアクチュエータを組合せ，状況に応じて切り替え・重ね合わせを行う力制御手法を開発した．本手法により，最大力と最小力の間を広げることができ，分解能も向上した．さらに，誘電体への過電圧印可による絶縁破壊をもたらす熱について，高電圧を印加するため熱電対などのセンサを利用する事が難しく，直接温度を計測することができないため，温度センサを利用せず，電圧と電流の関係から誘電エラストマー自体の温度を実時間で推定する手法を開発し，推定温度を利用した切り替えアルゴリズムを提案した．特に，本研究課題で取り扱ってきた，センシング情報に遅れやノイズが含まれている場合について，ロバストに温度推定が行える手法を提案し，推定温度によるフィードバック制御により，動作中に不安定になりにくいロバストな力制御手法を開発した．
２，昨年度に提案していたナイロン糸人工筋肉アクチュエータの繰返し学習による位置制御手法について，既に制御則自体は概ね完成していたが，その有用性・実用性を確認することを目的として，6本の人工筋肉を組み合わせた姿勢3自由度制御モジュールを作製し，加速度センサを利用した姿勢計測を行い，それに学習制御を組み合わせることで，無音で稼働する3自由度姿勢制御システムを開発した．
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| Research Progress Status |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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