2017 Fiscal Year Annual Research Report
対ロボット認知に基づくインタラクションの「間」の実践的意味づけモデル
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16H02884
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
今井 倫太 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (60348828)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小野 哲雄 北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (40343389)
中臺 一博 東京工業大学, 工学院, 特任教授 (70436715)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 知能ロボティクス / 知能機械 / 認知科学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
「間」の意味づけを行う際に、人がロボットの「間」に対してより積極的に意味づけする状況を実現するために、コミュニケーションリンクの維持に着目して研究を行った。コミュニケーションにおいて取るべき行動を取らないInactionを単純に行うと、人側から見て、機械的な「間」（処理時間による遅延や故障）として判断される可能性が非常に高くなることが明らかになった。そこで、「間」が発生しても、コミュニケーションのリンク自体は切断することの無いようなロボットの振る舞い自体を中心に研究を行った。人同士のコミュニケーションにおいて、相手の行う動作を真似ると、相手から高い印象が得られたり、コミュニケーションが円滑に進むことが知られている。カメレオン効果と呼ばれる。一方で、真似ていることが相手にバレてしまうと、評価がかえって悪化してしまう問題も存在する。本年度は、「間」が発生してもコミュニケーションリンクを継続できる仕組みの開発を目指し、Reactive Chameleonと呼ばれる手法を提案した。Reactive Chameleonは、人の体動をカメラで取得し、ロボットがもともともつ体動と合成することで、カメレオン効果を実現する。真似る相手の動作が大きいときは、相手の模倣とロボットの動作の融合率を、ロボットの動作が大きくなるように調整する。相手のの動作が小さいときは、相手の模倣の融合率を高めるよう調整する。Reactive Chameleonをコミュニケーションロボットに搭載し、人とコミュニケーションさせると、人にバレることなくカメレオン効果を用いることができ、コミュニケーションリンクを維持できることが明らかになった。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
人とロボットの間で「間」を成立させる上で最も重要であるコミュニケーションリンクを維持する手法について成果を上げることができた。通常のカメレオン効果の研究では、腕のジェスチャや、頭部の動き、表情といった、非言語情報の模倣を対象にしている。非言語情報は、何か情報を相手に伝える際には有用なモダリティである。しかしながら、会話の「間」や沈黙といった場面では、非言語情報を想定することが難しく、従来研究のやり方でカメレオン効果を作り出すこと自体が困難である。一方で、本研究で提案したReactive Chameleonは、体軸の揺れといった体動を模倣対象にしており、「間」の発生時においてもコミュニケーションリンクを維持するのに向いた手法となっている。ロボットが発生させる「間」に対して人がどような解釈を与えるのかを調べる上でも、コミュニケーションリンク自体が維持されていることは最低限必要であり、今後、研究を進める上で最も重要なメカニズムが完成したと考えている。さらに、人がロボットに対して「間」を取る状況が発生できるようにするためにも、コミュニケーションリンクの維持は欠かせない要素であり、今後、人とロボットの「間」に関する研究の基礎となるプラットフォームが完成したと言える。
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| Strategy for Future Research Activity |
次年度は、「間」を扱えるロボットを実現するために、沈黙が発生しやすい会話状況を対象に研究を行う。29年度までの研究により、人とロボットの身体的動きの同期が、コミュニケーションのチャンネルを維持する上で重要であることが明らかになってきた。人がロボットの「間」を意味づけする上で、認識処理といった機械的な「間」ではなく、コミュニケーションの「間」として沈黙を人に捉えさせるためにも、人とロボットの身体的同期について利用しながら研究を行う。具体的には以下の研究を行う。
・人がコミュニケーション中に沈黙したり「間」を開けたときにおいてロボットが返答無しなくても、ロボットの同期的行動の有無によって、コミュニケーションチャンネルが維持されるのかを明らかにするとともに、ロボットの「間」の意味がどように人によって解釈されるのかを調べる。前年度に構築した同期頻度の調整機構を用いた場合と用いない場合を比較することで、基本的な知見を得ることを目標とする。
・得られた「間」の解釈モデルに従って、コミュニケーション中に積極的に「間」を用いるロボットを構築する。具体的には、身体的同期の頻度を調整しながらコミュニケーションチャンネルを維持しつつ、「間」を生成する機構を構築する。前年度に構築した同期頻度の調整機構に「間」の発生状況も考慮することで、沈黙の中でのコミュニケーションリンクの維持に特化したシステムを構築する。
・「間」を積極的に用いるロボットを用いた被験者実験を行い、沈黙の中でのコミュニケーションリンクの維持能力、ならびに、生成さられた「間」の人の解釈を明らかにし、ロボットによる「間」の生成方法を実現する。また、得られた結果から、システム改善の必要性があった場合には、「間」の生成機構の改良を行い、再度実験を行う予定である。
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