2016 Fiscal Year Annual Research Report
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16H03219
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
近藤 敏之 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60323820)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 運動学習 / ロボットマニピュランダム / 事象関連脱同期 / 運動主体感 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，到達運動課題をロボットマニピュランダムにより受動的に経験する3つの実験群（運動企図条件，運動指令条件および受動的学習条件）と能動的に実行する対照群，の4グループに分けて学習させ，その運動 学習成績から運動企図の有無，運動指令の随意的生成の有無からそれぞれ運動学習に及ぼす影響を分離して評価することを試みた．運動企図条件では，運動企図はあるものの運動指令は生成しない実験条件を実現するため，実際に運動を獲得 させる身体部位（本研究の場合は右上肢）とは異なる身体部位（左上肢または下肢）の運動をトリガーとしてロボットを駆動し，右上肢に受動的に運動を経験させた．運動指令条件では，右上肢の随意運動(または筋活動) をトリガーとしてロボットを駆動するプログラムを開発した．運動指令をトリガーとした受動的運動を実現するため，ハンドルに取り付けられた6軸力センサの反応から被験者の随意運動方向を計測した．受動的学習条件では，被験者が予期せぬタイミングでロボットを駆動し，被験者の運動企図や運動指令の生成とは無相関に受動的運動を実現するため，ターゲット表示から100~200 msの一様ランダムな遅延時間の後に，実験条件1と同様の受動的運動を開始することとした．対照群では，マニピュランダムによる運動支援は行わず被験者が随意的に腕を動かして30°視覚運動回転課題の運動学習を行わせた．運動企図条件と受動的運動条件の2条件に関する実験結果についてAdvanced Robotics誌に論文投稿し，掲載された．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
平成28年度は，特に上記実験システムを構築するとともに，実験条件ごとの被験者への指示と実験結果の相関 関係を分析する予備実験を中心に行い，実験計画・方法の妥当性を検証した．
以上のことから，おおむね順調に進展していると言える．
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| Strategy for Future Research Activity |
H29年度は，H28までに構築した実験システムを用いて，被験者実験に取り組む．特に，運動指令条件で，右上肢の随意運動を検出後，（１）その運動方向への受動的な運動と，（２）正しい運動方向への受動的運動を経験させた場合の違いについて実験的検証を行う．
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