Development of an omnidirectional mobile vehicle that can move in the same way as a pedestrian and can be driven as expected

2018 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 16H04257
• Research Institution: Kyoto University
• Principal Investigator: 小森 雅晴 京都大学, 工学研究科, 教授 (90335191)
• Project Period (FY): 2016-04-01 – 2019-03-31
• Keywords: 乗り物

Outline of Annual Research Achievements

近距離の移動を便利にするため、これに適した移動装置が求められている。特に、任意方向に移動できる移動装置であれば便利であり、望ましいと考えられる。しかしながら、従来の移動装置は前後に移動することや移動する方向を変えることはできるが、真横への移動や向きを変えずに斜めに移動することはできないという課題があった。そこで、本研究では新しい車輪メカニズムを用いた全方向移動可能な移動装置を開発することを目的とする。これにより、歩行者と同じ感覚で同じように移動でき、思い通りに運転可能な全方向移動乗り物を実現することを目指す。
平成２９年度までに小型全方向駆動車輪の設計、車輪メカニズムの理論の構築、車輪の製作、実験による基本的な動作の確認を行った。また、小型全方向移動装置について仕様検討、設計を行った。平成３０年度は、製作した小型全方向駆動車輪を用いた全方向移動装置の試作を行った。人が乗ることができる移動装置の本体構造の組み立て、大きな負荷がかかる全方向駆動車輪を支持する構造の構築、車輪を駆動する動力伝達機構の配置、モータ駆動機器の動作確認と人が乗る際に問題にならない場所への設置などを行い、小型全方向移動装置を構築した。この際には、製作や組み立てに関する問題点の調査を行った。次に、製作した移動装置を用いて、前後、左右、斜めの移動、旋回の動作について実験を行った。この際の動作を確認し、問題点を明確化した。また、製作した移動装置に人が乗った条件下で動作実験を行った。

Research Progress Status

平成30年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

平成30年度が最終年度であるため、記入しない。