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2019 Fiscal Year Annual Research Report

重力場における劣駆動システムの可制御性構造解析と制御

Research Project

Project/Area Number 16H04383
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

三平 満司  東京工業大学, 工学院, 教授 (00196338)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 中浦 茂樹  佐世保工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (20323793)
伊吹 竜也  東京工業大学, 工学院, 助教 (30725023)
Project Period (FY) 2016-04-01 – 2020-03-31
Keywords制御工学 / 機械力学・制御 / 劣駆動系
Outline of Annual Research Achievements

令和元年度は,当初の計画にあった重力場における制御に関する主要な課題である「可制御性構造解析に基づく最適なドローンの開発と制御」に注力し,順調に成果を挙げた.まず,既に成果を挙げているマルチロータ型飛行体(ドローン)の運動性能に基づく構造最適化を発展させた.具体的には,同一平面上に同一の向きでロータが配置されるドローン構造に対して,昨年度までに既に提案していた可制御性解析に基づくロータ耐故障性解析と動的可操作性と呼ばれる運動性能指標に基づく構造最適化を統合した,一定の耐故障性を保証しつつ運動性能を最適化する構造設計手法を新たに提案した.つぎに,同一の向きでロータが配置される構造に対して昨年度までに提案していた可制御性解析に基づくホバリング可能性解析手法を発展させ,ロータを傾斜させて配置するより広いクラスの構造に対するホバリング可能構造の数値解析手法を新たに提案した.
また,ドローンの位置・姿勢制御への適用を踏まえて,3次元剛体の運動制御に関する課題についても成果を挙げた.これは,当初の計画にはなかった課題である.まず,重力場を考慮した3次元剛体運動ダイナミクスに対して,位置・姿勢表現に新たにCayley写像やデュアルクォータニオンを導入することで,計算負荷の小さいオンライン最適位置・姿勢制御手法を提案した.さらに,本研究課題で昨年度までに設計した全駆動構造をもつドローンを用いた実機実験により,提案手法の有効性を確認した.また,Explicit Reference Governorと呼ばれる目標値整形機構を姿勢ダイナミクスを含む3次元剛体運動制御に拡張することで,入力制約および位置・姿勢拘束を考慮した新たな運動制御手法を提案した.
以上の成果は,査読付き国際・国内雑誌論文や国際会議論文に採択され,また国内会議発表でも好評を得ていることから,学術的に意義が認められている.

Research Progress Status

令和元年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

令和元年度が最終年度であるため、記入しない。

  • Research Products

    (10 results)

All 2020 2019 Other

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results,  Open Access: 1 results) Presentation (7 results) (of which Int'l Joint Research: 2 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Real-time Model Predictive Control of Rigid Body Motion via Discretization Using the Cayley Map2020

    • Author(s)
      Yuichi Tadokoro, Yuki Taya, Tatsuya Ibuki, Mitsuji Sampei
    • Journal Title

      IEEE Access

      Volume: 8 Pages: 17149-17159

    • DOI

      10.1109/ACCESS.2020.2966240

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Explicit Reference Governorを用いた3次元空間における拘束を考慮した制御2019

    • Author(s)
      仲野聡史,Tam W. Nguyen, Emanuele Garone, 伊吹竜也,三平満司
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 55 Pages: 762-771

    • DOI

      10.9746/sicetr.55.762

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Online Optimal Mode Control for Plug-in Hybrid Vehicles Based on Driving Routes2020

    • Author(s)
      Ryunosuke Watanabe, Hiroto Yoshioka, Tatsuya Ibuki, Yoshihiro Sakayanagi, Mitsuji Sampei
    • Organizer
      21st World Congress of the International Federation of Automatic Control
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Development and Design Optimization of 2Y Hexarotor with Robustness against Rotor Failure2020

    • Author(s)
      Shunsuke Mochida, Remma Matsuda, Tatsuya Ibuki, Mitsuji Sampei
    • Organizer
      21st World Congress of the International Federation of Automatic Control
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] ガウス過程回帰による環境値学習に基づく分散適応型被覆制御2020

    • Author(s)
      平手奨二,伊吹竜也,三平満司
    • Organizer
      第7回制御部門マルチシンポジウム
  • [Presentation] 幾何学的積分器を用いた剛体運動の非線形MPCおよび微分動的計画法による解法2020

    • Author(s)
      江本周平,西本昴樹,田所祐一,伊吹竜也,三平満司
    • Organizer
      第7回制御部門マルチシンポジウム
  • [Presentation] ローリングバランスの安定化運動の実験的検証2020

    • Author(s)
      久保大和,中浦茂樹
    • Organizer
      第7回制御部門マルチシンポジウム
  • [Presentation] デュアルクォータニオンを用いた剛体運動の離散表現と非線形MPCへの応用2019

    • Author(s)
      西本昴樹,田所祐一,江本周平,伊吹竜也,三平満司
    • Organizer
      第16回「運動と振動の制御」シンポジウム
  • [Presentation] 時間軸の変換を用いた軌道設計2019

    • Author(s)
      大西祐輝,伊吹竜也,三平満司
    • Organizer
      第16回「運動と振動の制御」シンポジウム
  • [Remarks] 東京工業大学 工学院 システム制御系 三平研究室ホームページ

    • URL

      http://www.sl.sc.e.titech.ac.jp

URL: 

Published: 2021-01-27  

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