2019 Fiscal Year Annual Research Report
Practical Adaptive Control by Peal-Time Optimization and Instantaneous Re-Design of Robust Control Systems
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16H04385
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| Research Institution | Kanazawa University |
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Principal Investigator |
山本 茂 金沢大学, フロンティア工学系, 教授 (70220465)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
奥 宏史 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (20351455)
牛田 俊 大阪工業大学, 工学部, 教授 (30343114)
得竹 浩 金沢大学, フロンティア工学系, 教授 (80295716)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 制御工学 / 制御系設計 / ロバスト制御 / 適応制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本申請課題の令和元年度の成果は以下に示すとおりである．
【データ駆動型制御法の開発と実システムへの応用】モデル誤差を抑制する手法として知られるモデル誤差抑制補償器へのデータ駆動型制御法の適用や、永久磁石同期型モータの効率運転のための極値探索制御法の開発を行った。さらに、ドローンの軌道追従の制御系、歩行ロボットに対する機械学習、リアルタイム画像処理を含む見かけの制御系を取り扱った。ロボットシステムや機械システムの大量の時系列データの取り扱いについて、その最適化や適応的なデータ更新に関する手法を提案し、その有効性を確かめた。
【ドローンの適応制御システム】小型４ロータヘリコプタの同定モデルの精度向上のために閉ループ部分空間同定法の繰り返し同定実験のための同定入力の帯域強調フィルタを利用した再設計法を提案した。提案手法の有効性について、小型４ロータヘリコプタのホバリング飛行制御系の閉ループ同定実験にて検証した。また、前年度までに構築した超音波を使ったドローン状態の推定システム計測された超音波センサ出力から遅れ時間を推定するアルゴリズムの構築を行った。そのため任意の遅れ時間を二つの未知パラメータを持つ重み関数からなる出力方程式で表現した非線形状態方程式を定式化し、拡張カルマンフィルタで遅れ時間を推定するアルゴリズムを提案した。提案アルゴリズムを実験データに適用し、8％の誤差で遅れ時間を推定することに成功した。
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| Research Progress Status |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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