2018 Fiscal Year Annual Research Report
Construction of Mixed Reality Skill Transfer System Based on Embodied Knowledge Analysis
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16H05869
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| Research Institution | Hiroshima City University |
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Principal Investigator |
脇田 航 広島市立大学, 情報科学研究科, 助教 (80584094)
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2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 複合現実感 / バーチャルリアリティ / ロコモーションインタフェース / テレイグジスタンス / モーションプラットフォーム / 歩行プラットフォーム / 力覚呈示 / ドローン |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，熟練者の技能伝承のため，身体の姿勢や動き，筋電，視線，触知覚等の解析に基づく熟練者の身体知を自動モデリングする方法を確立し，複合現実感技術による視触力覚教示および能動的訓練により，時空の壁を超えた技能伝承の効率化を図ることである．このために，1)熟練者の身体知を記述するモデルを観測データから自動生成し，2)身体知をリアルタイムに視触力覚提示可能なシミュレータを開発し，3)手技における身体知を提示可能な両手多指力覚提示装置を開発し，4)それらを用いて，熟練者の身体知を視触覚教示および能動訓練可能な複合現実環境を構築し，5)産業，人文，芸術等の分野における熟練者の技能の学習に応用することにより，いつでもどこでも熟練者の傍で教わっているような時空の壁を超えた技能伝承の効率化を図ることである．
本年度は，限られた実空間内で大規模なVR空間内を移動するためのロコモーションインタフェースの実現として，モーションプラットフォームにおいては慣性力の呈示精度向上を図り，2軸の伸縮可能なアクチュエータおよび回転継手を用いて可動ベースを制御することにより，ロール・ピッチともに揺動角度±25度を実現した。また，歩行プラットフォームにおいては，ユーザの歩行動作における力の検出精度を装置の剛性を上げることで向上させ，また，少ないセンサおよび制御器で実現可能な方法を開発した。また，ユーザの大腿部が拘束された状態において，VR空間内の全身の動作を力センサによって推定可能とした。また，ウェアラブルな力覚呈示装置と歩行プラットフォームを組み合わせることで，歩きながら物を触ることが可能となった。さらには，コントローラによる操作が複雑なドローンやショベルカーの制御を歩行プラットフォームやモーションプラットフォームを用いることで直感的に制御可能なシステムおよシミュレータを開発した。
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| Research Progress Status |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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