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2019 Fiscal Year Annual Research Report

人間の描画獲得過程に基づくロボットの包括的な描画発達モデルの構築

Research Project

Project/Area Number 16H05877
Research InstitutionThe University of Tokushima

Principal Investigator

西出 俊  徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 講師 (30613400)

Project Period (FY) 2016-04-01 – 2020-03-31
Keywords神経回路モデル / 深層学習 / 発達学習 / ロボティクス
Outline of Annual Research Achievements

令和元年度は複雑な描画対象の学習モデルの構築とロボットの描画発達モデルへの実装を目標とした.
具体的には以下の3つの課題に取り組んだ.1. ロボットアームを用いた発達的描画学習の実装,2. 神経回路モデルによる複雑な描画対象の学習と生成,3. 共通構造を持つ漢字の描画において効率的な学習方法の開発.1.については6自由度のロボットアームを用い,ランダム動作であるバブリングから人間の描画動作の模倣学習を通じて図形の描画を獲得した.繰り返し追加学習を行うことで描画結果が向上することを確認した.2.については深層学習モデルであるMultiple Timescale Recurrent Neural Network (MTRNN)を用い,飴や蝶々,花のように長い描画系列の学習と生成を行った.様々な構成のMTRNNで学習した結果,正方形や円などの基本図形だけではなく,複雑な図形も学習・生成可能であることを確認した.また,描画図形の一部分から全体を予測して描画する実験も行い,ある程度は全体図形が描画可能であることを確認した.3.についてはMTRNNのモデルが異なるレベルの情報を階層的に学習できるという特徴を活かし,画,偏(旁),漢字とモデル内に階層的に学習する手法を開発した.本手法は描画発達においても重要といわれるモーショニーズをもとにしており,通常の学習手法と比較してもモーショニーズを導入した方が学習効率が向上することを確認した.
令和元年度は様々な技術の開発と実ロボットでの評価を行った.本研究課題で開発した技術の統合やより高次な描画能力の獲得は今後の課題である.

Research Progress Status

令和元年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

令和元年度が最終年度であるため、記入しない。

  • Research Products

    (15 results)

All 2020 2019

All Presentation (15 results) (of which Int'l Joint Research: 6 results)

  • [Presentation] リカレントニューラルネットワークを用いた未学習コードからの楽譜生成2020

    • Author(s)
      真砂光志,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      情報処理学会第82回全国大会
  • [Presentation] 構造に注目した神経力学モデルを用いた漢字の筆跡ダイナミクスの学習2020

    • Author(s)
      野本楓晟,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      情報処理学会第82回全国大会
  • [Presentation] ペンの持ち上げを考慮した神経力学モデルによる描画図形予測と生成2020

    • Author(s)
      久保野雄亮,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      情報処理学会第82回全国大会
  • [Presentation] 深層モデルを用いた画像系列の特徴量自己組織化と映像生成2020

    • Author(s)
      川野真子,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      情報処理学会第82回全国大会
  • [Presentation] アームロボットを用いた発達的描画モデルの構築2019

    • Author(s)
      安村亮祐,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      第37回日本ロボット学会学術講演会
  • [Presentation] オートエンコーダを用いた時系列画像の圧縮と復元2019

    • Author(s)
      川野真子,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      電気関係学会四国支部大会
  • [Presentation] ペン持ち上げを考慮した神経力学モデルによる図形の生成2019

    • Author(s)
      久保野雄亮,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      電気関係学会四国支部大会
  • [Presentation] 神経力学モデルを用いたプリミティブの階層的学習2019

    • Author(s)
      野本楓晟,安田伊慶,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      電気関係学会四国支部大会
  • [Presentation] 神経力学モデルを用いたコード系列からの楽譜生成2019

    • Author(s)
      真砂光志,天羽水穂,西出俊,康シン,任福継
    • Organizer
      電気関係学会四国支部大会
  • [Presentation] Facial Sentiment Classification Based on Resnet-18 Model2019

    • Author(s)
      Zhou Yitao, Fuji Ren, Shun Nishide, and Xin Kang
    • Organizer
      2019 International Conference on Electronic Engineering and Informatics
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Constructing a Fundamental DevelopmentalDrawing Learning Model Using an Arm Robot2019

    • Author(s)
      Ryosuke Yasumura, Shun Nishide, Xin Kang, and Fuji Ren
    • Organizer
      6th IEEE International Conference on Cloud Computing and Intelligence Systems
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Capture Important Information for Reading andReasoning by A Two-Pass Attention Mechanism in Dynamic Memory Network2019

    • Author(s)
      Zhou Zheng, Xin Kang, Shun Nishide, and Fuji Ren
    • Organizer
      6th IEEE International Conference on Electronic Engineering and Informatics
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Text multi-label sentiment analysis based on Bi-LSTM2019

    • Author(s)
      Hu Junlin, Xin Kang, Shun Nishide, and Fuji Ren
    • Organizer
      6th IEEE International Conference on Electronic Engineering and Informatics
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Object detection based on SSD-ResNet2019

    • Author(s)
      Lu Xin, Xin Kang, Shun Nishide, and Fuji Ren
    • Organizer
      6th IEEE International Conference on Electronic Engineering and Informatics
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Investigating voice features for Speech emotion recognition based on four kinds of machine learning methods2019

    • Author(s)
      Chen Haiyan, Liu Zheng, Xin Kang, Shun Nishide, and Fuji Ren
    • Organizer
      6th IEEE International Conference on Electronic Engineering and Informatics
    • Int'l Joint Research

URL: 

Published: 2021-01-27  

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