2019 Fiscal Year Annual Research Report
A Research on Simulator-driven Control System Design
| Project/Area Number |
16H06093
|
|---|
| Research Institution | Kyoto University |
|---|
Principal Investigator |
丸田 一郎 京都大学, 工学研究科, 准教授 (20625511)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
|
| Keywords | 制御工学 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本年度に行った研究は，大きく(1)システム同定法に関する研究と(2)制御系設計に関する研究の２つにわけられる．また，これらの研究において開発する方法の検証を行うために，ドローン実験装置の拡充と高精度なフライトシミュレータの導入を並行して行うとともに，機械学習分野の知見を得るための研究会や講演会に参加して情報収集や議論を行った．
まず，シミュレータのふるまいを実システムと適合するように調節するための(1)システム同定法に関する研究については，これまでの研究で開発された仮想制御器を用いるアプローチの研究をさらに進め，機械学習的なモデル構築法における有効性についても検討した．その結果，勾配法に基づいた複雑なモデルのパラメータ学習においても，仮想制御器のアイデアを適用することでモデルの中の注目するシステムに対応する主要部分の精度を選択的に改善し得ることがわかった．
つぎに，従来の線形制御理論の適用が困難な複雑なモデル，すなわちシミュレータを前提とした(2)制御系設計に関する研究については，従来から研究を進めていた反復的に設計を行う方法について，制御系の安定性を改善するための条件を付加することで改善を行った．また，最適軌道データベースを用いる新たな方法の開発を行った．新たな方法は，従来の方法では安定化が難しかった複数の局所最適解をもつ実際的な最適制御問題に対しても有効に機能し，より確実性が高い安定化と高いエネルギー効率を実現できる．
|
| Research Progress Status |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Remarks |
研究代表者が副主査を務め，研究に関連する議論を行った調査研究会のwebページ
|
