2018 Fiscal Year Annual Research Report
Analysis and Control for Complicated Nonlinear Systems and Its Application to Flying Robots
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16K00327
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
田中 一男 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (00227125)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田中 基康 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (50633442)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | ファジィ制御 / 知能ロボティクス / Unmanned aerial vehicle |
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| Outline of Annual Research Achievements |
(1)北海道JAXA大樹航空宇宙実験場における飛行実証実験
北海道JAXA実験場で春と夏に２回の実験を行い，本研究の有効性を検討した．２種類の機体（機体Ⅰおよび機体Ⅱ）を用いて情報収集ミッション(機体Ⅰ：中距離低速度飛行体，機体Ⅱ：長距離高速飛行体)を想定した飛行実験において，実時間による風情報推定の有用性を検証した．さらに，自動着陸を含む飛行マネージメントの実装を実現し，飛行実験により連続でスムーズな自動着陸の実験に成功した．
(2) 実証実験結果に基づく提案手法の考察
実時間による風情報推定の実験結果を詳細に検討した結果，風速推定は問題なく行われていることを確認した．一方で，風向推定については，定常偏差が認められた．機体に装着したプロペラの推力発生用モータの反トルクや空力特性のモデル化誤差などが考えられるため，今回の飛行データを用いてさらに詳細なモデル化を試みる．自動着陸については，連続でスムースな着陸を実現したが，短距離着陸については，着陸時の進入角度を大きく取らなければならず，飛行安定性の確保に課題が残った．
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