• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2017 Fiscal Year Research-status Report

三次元測域センサを用いた視覚障害者のための誘導方式に関する研究

Research Project

Project/Area Number 16K00349
Research InstitutionUniversity of Tsukuba

Principal Investigator

大矢 晃久  筑波大学, システム情報系, 教授 (30241798)

Project Period (FY) 2016-04-01 – 2019-03-31
Keywords人間誘導 / 視覚障碍者 / 三次元測域センサ
Outline of Annual Research Achievements

本研究では、視覚障碍者のための新しい単独歩行支援方式として、予め作成しておいた地図中で指定した経路に沿うように正確に目的地まで誘導する方法を提案し、実際にシステムを試作してその有用性を評価することを目的としている。誘導する対象者の現在位置と姿勢を計測するセンサには近年開発された三次元レーザ距離センサを用いて周囲環境を立体的に計測し、進むべき方向の指示には複数の振動モータを配置したベルトを使用する。
本年度に実施した項目と実績はいかのとおりである。
1.振動モータの配置と振動パターンについて検討した。ベルトに配置するモータの個数は、これまでに提案した6個が適当であることが再確認された。また、振動パターンは振動の強さよりも、振動の周期を変化させることが、複数の指示を認識させるために有効であることが分かった。
2.誘導対象者の現在位置姿勢認識精度と経路歩行精度を検証した。現在位置の認識精度は、車輪の回転数等を用いることができるロボットに比べて若干劣るが、誘導には十分であることが確認できた。また、誘導の精度としては、歩行速度にもよるが、経路からのずれが最大で数十cmであり、実用上は十分であるとわかった。
3.階段に対する誘導方法を検討した。具体的には、まず階段の始まる地点の手すりまで誘導し、階段の昇降を開始する。昇降中であることは加速度センサにより確認し、三次元センサにより広い床面が検出されたら、次のフロアの地図に切り替えて誘導を再開する。この方法により、階段昇降を含めた誘導化実現可能となった。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

三年間で計画した研究項目は全部で8つあるが、二年を経過した段階で、そのうちの6つの項目を実施できた。実施の順序は多少入れ替わっているが、残りの2項目は、最終年度内に実施できる見込みである。なお、新たに改良された三次元測域センサを入手することができたため、実施した6項目のうち、1項目(センサの環境計測能力の評価)は、再度実験を行って評価を行う予定である。

Strategy for Future Research Activity

今後は、以下の項目について順次実施し、本方式の有効性と有用性を明らかにしていく。
・駅のプラットホームのように、危険な場所での誘導方法の検討
・新たに改良された三次元測域センサによる環境計測能力の評価
・屋内外の様々な場所での誘導実験
・視覚障碍者の方からの聞き取り調査

  • Research Products

    (1 results)

All 2017

All Presentation (1 results)

  • [Presentation] 3次元測域センサを用いた視覚障碍者誘導システムの開発 -階段を含めた誘導-2017

    • Author(s)
      諏訪部純, 大矢晃久
    • Organizer
      日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017

URL: 

Published: 2018-12-17  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi