Development of semi-autonomous teleoperation method for object manipulation with a multi-fingered hand

2018 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 16K00354
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent robotics
• Research Institution: Wakayama University
• Principal Investigator: OGAWARA Koichi 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (70452810)
• Project Period (FY): 2016-04-01 – 2019-03-31
• Keywords: 遠隔操作 / 作業教示 / 物体認識 / 3次元計測

Outline of Final Research Achievements

As a semi-autonomous teleoperation method for object manipulation with a multi-fingered hand, we have developed rigid and non-rigid object recognition methods, a method for simultaneous hand shape and object type recognition, a motion planning method for 3D measurement using a two set of robotic arms and hands, and a path planning method for a robotic arm and hand that extends RRT method. We made 14 conference presentations.

Free Research Field

ロボティクス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

ロボットによる自律動作と人間による遠隔操作を融合した半自律遠隔操作技術によって，様々な形状の物体を多指ハンドを用いて操作者の意図通りに器用に操ることができるようになる点に学術的な特色および独創性がある．提案手法やそこから派生する技術は、遠隔操作のみならず，高度な状況判断を要する作業をロボットに教示するための手段としても有用であり，ロボットを知能化するための基盤技術になりうる．