Motor control mechanism of neuro-musculo-skeletal system with motor coordination as virtual constraints

2019 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 16K00356
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent robotics
• Research Institution: Okayama Prefectural University
• Principal Investigator: Yamasaki Taiga 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (40364096)
• Project Period (FY): 2016-04-01 – 2020-03-31
• Keywords: 運動制御 / 協調 / 体操

Outline of Final Research Achievements

Coordination among various components (joint angle, muscle activity, etc.) is widely observed in human motion. Here, we proposed a new motor control model with such motor coordination as the central strategy of motor control. As an example of difficult-to-control motion, we proposed a motor control model of gymnastic exercises: swing on the gymnastic rings, swing on parallel bars, etc. As an example of a motion requiring multiple coordinations, we proposed a motor control model of the whole body reaching to extend an arm to the object in the standing posture.

Free Research Field

生体やロボットの運動制御

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

本研究の意義は，従来の運動制御モデルでは陽に扱われることの少なかった，身体運動の協調を，達成すべき制御目的として陽に扱った運動制御モデルを提案したことにある．本研究の成果は，人間の運動制御の仕組みを理解すること，特に運動制御における協調の役割の理解すること，スポーツやリハビリテーションなどの運動解析に新たな視点を提供すること，同じ原理をロボットの制御に応用することなどに，つながるものである．