The Research on high-efficiency running by flexibly cooperating among vehicle groups

2020 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 16K00430
• Research Institution: Aichi Prefectural University
• Principal Investigator: 田 学軍 愛知県立大学, 情報科学部, 准教授 (70305514)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 神谷 幸宏 愛知県立大学, 情報科学部, 准教授 (10361742) ; 奥田 隆史 愛知県立大学, 情報科学部, 教授 (20204125) ; 伊藤 正英 愛知県立大学, 情報科学部, 准教授 (60459237)
• Project Period (FY): 2016-04-01 – 2021-03-31
• Keywords: WLANs / Multi-hop / ロボット制御 / 運動軌道 / 待ち行列モデル / 機械学習

Outline of Annual Research Achievements

本研究は交通効率を向上するためにフレキシブルに走行中の自動車群の協調走行を実現し，ソフト一体化することを目的とした新型高効率情報通信方式に関する研究である．
研究は以下の部分に分けて展開した。１，分散型無線通信ネットワークについて協調走行に利用可能な無線分散システムの通信方式などを中心に研究を行った。２，協調走行に関連する合意達成と最適化において車群グループの結成と管理に関してOR（オペレーションズ・リサーチ）理論を用いて、数学的・統計的モデル、アルゴリズムの利用などの面から、最も効率的な方法を検討して車群管理に利用できる成果が多く得られた。３，走行の制御に関してロボカップサッカー小型リーグのロボットを利用し，オンボードカメラの画像情報によって移動体を確保する方法を提案した．この成果は，車群のフレキシブルな走行制御に寄与した。４，新しい信号処理方式の提案によって車両測位に関してレーダにも応用できる可能性がある新しい信号処理方式を検討した。
研究成果は新型交通方式の実現、交通事故の削減，渋滞緩和，省エネなどの面において重要な試みである。

Research Products

• [Journal Article] 機械学習を用いた即時型システムGI/G/s/sの性能評価 (2020)
  • Author(s): 二井克，奥田隆史
  • Journal Title: 電気学会論文誌Ｃ Volume: 140 Pages: 354-363
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.140.354
  • Peer Reviewed
• [Presentation] A New MAC Protocol for Improving Throughput of Multihop Wireless Networks Considering Number of Neighbor Nodes (2020)
  • Author(s): Morita T., Tian X., Okuda T.
  • Organizer: Advanced Information Networking and Applications. AINA 2020
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] A Performance Evaluation of Queueing Systems by Machine Learning (2020)
  • Author(s): Suguru Nii, Takashi Okuda
  • Organizer: 2020 IEEE International Conference on Consumer Electronics-Taiwan
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] RoboDragons 2020 Extended Team Description (2020)
  • Author(s): M. Ito, M. Nakayama, Y. Ando, Y. Adachi, J. Du, R. Suzuki, Y. Ono, F. Kashiwamori, K. Ban, S. Isokawa, T. Yamada, and T. Naruse
  • Organizer: RoboCup 2020 Soccer Small-Size League,
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] 2階非ホロノミックチェインドフォーム系のホロノミー駆動型周期フィードバック制御に関する基礎的検討 (2020)
  • Author(s): 中山 万由，伊藤 正英，石川 将人
  • Organizer: 第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
• [Presentation] Obstacle Avoidance of Omnidirectional Mobile Robots in Consideration of Motion Performance (2020)
  • Author(s): Yuta Ando and Masahide Ito
  • Organizer: Proceedings of the 7th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization
  • Int'l Joint Research