2016 Fiscal Year Research-status Report
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16K01541
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
渡辺 寛望 山梨大学, 総合研究部, 助教 (30516943)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
丹沢 勉 山梨大学, 総合研究部, 准教授 (00452136)
小谷 信司 山梨大学, 総合研究部, 教授 (80242618)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 地図情報 / ランドマーク推定 / ナビゲーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，視覚障害者の行動パターンから個人のランドマークを推定して，安全に目的地へ誘導するシステムを研究開発することが目的である．本研究の対象者は，単独歩行可能な視覚障害者であり，個人のランドマークを提示しながら誘導することにより身体方位の再確立を支援するシステムとする．さらに，誘導経路は個々の行動パターンを分析し推定したランドマーク情報を用いて算出し，視覚障害者の自立的な行動を支援する．
平成28年度は，行動記録の収集と個人ランドマークの推定を行うことが計画であった。被験者の安全性を考慮して，健常者の行動記録の収集と行動記録からの個人ランドマークの推定を行った．平成24～26年度科研費で研究開発したウェアラブルナビゲーション支援装置を用いて，一定時間の行動を記録した．小型カメラ，測域センサ（周囲8m），加速度センサを用いて，移動の経路と移動速度を記録した．移動中の加速度を同時に測定することで，静止状態の位置と時間，転倒や衝突などの状態を記録することができる．ウェアラブルナビゲーション支援装置を用いることで，屋外だけではなく屋内においても行動を記録することができた．
さらに、複数回の行動記録から経路が集中する箇所，地図情報として一般的にランドマークとなるドアや階段のうち記録経路に近いランドマーク，急激な加速度の変化を用いて，個人のランドマークを推定した。推定した個人ランドマークを誘導経路計画に用いることで，安全かつ自立的な行動を支援し，周囲の個人ランドマークを提示することで身体定位の支援に役立てる．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度の計画である行動の記録，行動分析を行い，記録した行動から個人のランドマークを推定するシステムを構築した．被験者は安全性と被験者の負担を考慮して，健常者とした．
平成24～26年度科研費で研究開発したウェアラブルナビゲーション支援装置を用いて，一定時間の行動を記録した．小型カメラ，測域センサ（周囲8m），加速度センサを用いて，移動の経路と移動速度を記録した．さらに、複数回の行動記録から経路が集中する箇所，地図情報として一般的にランドマークとなるドアや階段のうち記録経路に近いランドマーク，急激な加速度の変化を用いて，個人のランドマークを推定した.
本年度は誘導時のランドマークの方向や距離を算出する予定であったが，ランドマークの推定を先行して行った．
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| Strategy for Future Research Activity |
次年度は，個人ランドマークの推定と推定したランドマークを用いた経路計画方法を検討し，システムに実装する計画であったが，個人ランドマーク推定を先行して本年度行ったため，次年度は推定した個人のランドマークを利用して，誘導時の経路計画を実装し，システムの評価を行う．複数種類の誘導経路が提案できる方法を実装し，使用者の好みによって切替られるようにする．評価実験では，複数種類ある経路の安全性の評価，使用者による経路選択方法の評価を行う．
さらに，研究成果を学術講演会や国際会議で発表し，システム全体のみではなく，要素技術についても広く発信していく．
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| Causes of Carryover |
被験者の安全性を最優先とし，本年度は健常者で研究を進めた.そのため，研究に協力して頂く予定であった視覚障害者の方への謝金や，実験時の補助者へのアルバイト代を支払うことがなく，次年度使用額として生じた.さらに，国際会議への参加を予定していたが開催時期の変更があり，参加が難しくなったため出席を見送った.
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
被験者に研究協力を依頼しており，本年度は多くの被験者の協力を得て研究を進めるため，人件費・謝金を支出する.さらに，国内外の研究会での研究成果の発表や，最新の研究調査のために旅費も支出する.そのため，平成29年度の請求額に加えて生じた次年度使用額も使用する計画である.
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