2018 Fiscal Year Annual Research Report
Study for powered wheelchair to climb a few steps with sliding mechanism of driver seat
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16K01550
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| Research Institution | Wakayama University |
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Principal Investigator |
中嶋 秀朗 和歌山大学, システム工学部, 教授 (30424071)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | パーソナルモビリティビークル / 不整地移動 / 移動制御アルゴリズム / 移動支援機器 / 人間支援技術 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
日本の人口の4 人に一人程度が65 歳以上の高齢者であり今後もその割合が増加する社会において，電動車いすに代表される移動支援機器の必要性は高い．ただし，一般に入手可能な移動支援機器の移動能力は，段差や階段など不整地に対しては高くない．
本研究では，身の回りの主な移動環境である舗装路面での移動効率性，高速性，安定性が高い4 車輪型を前提としながらも，従来機器の弱点である不整地移動能力を向上させる移動支援機器を開発した．それは左右に車輪のついた車軸の中心点がヨー回転とロール回転するユニットを胴体の前後にそれぞれ備えたものであり，また胴体に対して前後及び左右にスライド移動し，かつ，ピッチングできる搭乗部を備えたものである．
各車輪を一つずつ脚のように動作させ，また，その際に，搭乗部の位置を調整することで安定性を高め，数段の階段の昇降を可能にした．本研究では機体の改良開発と移動制御アルゴリズムの構築を行い，開発した機体を用いた動作実験によりその有効性を検証した．十分な検証を行うために，国際競技会サイバスロン（障がい者の障害を技術で克服してタスクを競い合う障がい者スポーツ競技会）にも出場し，競技会という過酷な状況下での動作実験も行った．結果として世界で4位という実績を残し，提案開発した機体，アルゴリズムの実用化への道筋を示すことができた．また，サイバスロンという，研究者と一般社会との接点になりうる場所で，本研究の成果を披露し，研究者コミュニティだけでなく広く一般の社会に提案する技術を情報発信できたことも大きな成果となった．
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Research Products
(8 results)
