2018 Fiscal Year Annual Research Report
Grasp-less handling based on operating control of working plate with an industrial dual arm robot
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16K06027
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
廣垣 俊樹 同志社大学, 理工学部, 教授 (80275172)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 産業用ロボット / 双腕 / 制御 / 自動化 / ファクトリーオートメーション / ハンドリング / 生産システム |
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| Outline of Annual Research Achievements |
次世代のファクトリーオートメーション技術の一つとして，産業用ロボットがプレートなどに代表される工場現場の道具を操る動作に着目する．本研究では産業用ヒト型双腕ロボットの両腕で作業プレートを支持する姿勢でのプレート上の物体のグラスプレス・ハンドリングを提案し，そのハンドリング精度の向上を対象とする．鉛直軸をZ軸とし作業プレート水平面を構成するX軸およびY軸回りの２軸の旋回運動の組み合わせ動作に取り組む．すなわち作業プレートのプレート操り動作として，ロールおよびピッチ運動を対象とする．具体的にはプレート上にボールを置き，プレートの傾き操りによるボールの転がり運動の制御とする．実験は木製平板上にアクリル板を固定した作業プレートをロボット双腕で保持し，プレート上（600×450mm）にボール（直径20mmの鋼球）を配置して，２軸の旋回運動の組み合わせでボールに転がりリサージュ運動（角速度の周期1～5s，リサージュ図形の対角最大径200mm）を遂行する場合を対象とする．操り角度として最大角度１～5度とした正弦関数で角速度ωおよび同様の正弦関数で角速度2ωを同期させる手法に取り組み，それらの動作におけるボールの転がり運動軌跡の誤差（グラスプレス・ハンドリングの精度）を調べた．またその転がり運動軌跡の誤差とロボットの両腕の協調動作時に生じるロール・ピッチ運動の運動精度を比較検討した．その結果，プレート操りグラスプレス・ハンドリングの技術においての双腕ロボットの運動誤差の影響を明確にできた．
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