2018 Fiscal Year Annual Research Report
Mass Property Identification of Individual components in Multi Body Systems without Disassembly
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16K06149
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
大熊 政明 東京工業大学, 工学院, 教授 (60160454)
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2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 機械工学 / 機械力学 / 多体動力学 / 剛体質量特性 / 計測・実験 / データ処理 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
研究目的は「多体構造系である機械の“自然体”での高精度・短時間での質量特性計測が可能であることを本研究で理論的および基礎実証試験的に明らかにする． すなわち，多体構造系とみなせる各種の機械を主要コンポーネント毎に分解せずに，個々の主要コンポーネントの質量特性（質量の値，質量中心位置，主慣性モーメントの値，慣性主軸の向き）を高精度かつ短時間で同時に同定できる革新的同定法（計測法）を開発し，具体的な同定システムを試作してこの同定法（計測法）を基礎実証することである．」３年間の研究により開発した手法が，多体系全体の静的な状態での計測で得られる全体系の質量特性値と，計測に容易な寸法データ，および多体系の疑似周辺自由境界条件での運動量保存側に基づく運動挙動計測データにより３次元構造体としての最小力学パラメータまでは従来の第三者研究結果より格段に良い実用的精度で求めることができることを検証した．なお，もう一種ある別の観点での計測を行うことで完全に個々のコンポーネントの質量特性パラメータすべてを同定することを目指したが，その完成までには至っていない．これはさらに今後の課題のひとつとして独自研究として継続する．さらに，人体の計測への展開や装置の改良を当面のテーマとする．成果は，次のようにまとめている．なお，Journal論文については現在原稿執筆中．
１）日本機械学会の研究講演会にて口頭発表：本間貴大，大熊政明，「多体系の慣性特性同定法の開発」, 日本機械学会東海支部第68期総会・講演会（岐阜）, March 7-8, 2019.
２）特許申請：発明者：大熊政明，本間貴大，発明の名称：「多体系の最小力学パラメータ同定装置，方法及びプログラム」，特願2019-034164
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