2018 Fiscal Year Annual Research Report
Control and verification of completely-active-actuation centipede-like robots
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16K06181
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
稲垣 伸吉 名古屋大学, 工学研究科, 准教授 (80362276)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 知能ロボティクス / 知能機械システム / 多脚移動ロボット / 分散制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、災害地などでの未知で複雑な環境を自由に移動できるムカデ型ロボット（一対の脚を持つ体節が体節間関節により複数結合して構成される多脚移動ロボット）の開発と実機検証が目標である。平成30年度は以下の３項目を実施した。
(1)測距センサを搭載し接地点追従法に適した構造を持つ全方位移動型6脚移動ロボットを用いて、接地点追従法、操作者のPC上でのインターフェース、適応制御であるTimekeeper制御、バランス制御のすべて搭載し、実験により高い不整地踏破能力を実現できることを確認した。
(2)全9自由度に能動関節を持つムカデ型ロボット（左右脚に6自由度、体節間関節に3自由度）の実機にコントローラ基板を実装し、コントローラ間の通信により接地点追従法を実現出来ることを確認した。
(3)測距センサにより獲得した情報とグラフ探索に基づく接地点探索手法を開発し、6脚移動ロボットの物理シミュレータにて検証した。その結果リアルタイムに数歩先までを計画することができ、高い不整地踏破性能を実現出来ることを明らかにした。
三年間にわたる本研究において、ムカデ型ロボットだけでなく6脚移動ロボットも対象とし、その分散歩行制御法を開発した。脚数は違うが基本的に同じ制御法を搭載しており、脚数の変更に柔軟な歩行制御則の有効性を実験とシミュレーションを通して明らかにすることができた。今後は研究にとどまらず、現実的な環境での実証とさらなる高機動化へと発展させることができると期待できる。
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