2017 Fiscal Year Research-status Report
ジャイロモーメントを用いた力覚呈示デバイス による筋活動・SSC運動能力の制御
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16K06187
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| Research Institution | Kagoshima University |
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Principal Investigator |
熊澤 典良 鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (60284907)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | ジャイロモーメント |
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| Outline of Annual Research Achievements |
運動の支援およびその能力の向上を目的として，ジャイロモーメントによる力覚呈示デバイス(IARDG: Intelligent Assistive and Resistive Device using Gyromoment)を用いた運動支援装置の開発と改良を行ってきた．平成28年度に作製した下肢を模したスライダクランク機構モデルによって，平成29年度に改良したIARDGの歩行及び疾走動作に対する評価実験を実施して運動支援の効果を確認した．IARDGを実際に人体に装着し，短距離走におけるIARDGの運動支援効果を「(1)所要時間(2)ピッチ(3)ストローク」から疾走能力の向上として確認することが出来た．計測区間の所要時間は自作の計測装置（特願2015‐098814）により測定され，疾走時のピッチおよびストロークはIARDG内のマイコンにリアルタイムで保存される．ピッチおよびストロークはマイコンに組み込んだデジタルフィルタによって，ジャイロ(角速度)センサと加速度センサの値からリアルタイムで計算される．数人の被験者を対象として実験を実施したが，疾走時のピッチに対して顕著に効果が現れるケースと，ストロークに対して有効なケースが見受けられたという，興味深い結果が得られた．
得られたIARDGの知見について，日本機械学会の主催するシンポジウム「スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2017」で口頭発表を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
IARDGの開発については順調に進展しているが，ドロップジャンプのモデル化における部分については遅れている．
これまで筋骨格モデルを用いてドロップジャンプのモデル化の検討を続けてきたが，伸長－短縮サイクル(SSC: Stretch-Shortening Cycle)運動における筋の予備緊張を含有させることが難しいことがわかった．ドロップジャンプにおいて，より適切なSSCによるジャンプの評価方法の検討が必要である．
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| Strategy for Future Research Activity |
概ね，当初の研究計画調書に従って研究を実施していくが，ドロップジャンプのモデル化における部分については仮説が見込み違いである可能性が高まった．
IARDGを身体に装着して実験を実施しているが，装着部の耐久性や装着感は満足できるものではないため，類似のロボットスーツや支援装置の情報を集めると共に，それらの向上について検討を続けていく．ドロップジャンプのモデル化とその測定方法について，手法を変更するか研究を継続するかのいずれかを判断する．
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| Causes of Carryover |
（理由）
研究内容の一部見直しにより，平成28年度に予定していた機器「マルチジャンプテスタ」の購入を見送ったことと，被験者に対する謝金の支払が無かったため．
（使用計画）
次年度，伸長に機器を選定して購入する．計画に従って一般の被験者に対して実験を実施する．
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