2019 Fiscal Year Annual Research Report
Utilization of 3D model and measurement system for cave topography including extraterrestrial vertical holes and underground caverns
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16K06206
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| Research Institution | Sasebo National College of Technology |
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Principal Investigator |
真部 広紀 佐世保工業高等専門学校, 一般科目, 准教授 (10249881)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 洞窟 / 探査 / 計測 / 3次元モデル / シミュレーション / ロボット / UAV |
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| Outline of Annual Research Achievements |
洞窟は地下への入り口であり、様々な学術分野の研究対象が重層している。暗黒な未知の迷宮であり、進入調査が困難なフィールドでもある。近年、月・火星の地表面に発見された複数の巨大な縦孔や、それに連結するとされる地下空洞（横穴）の証左が発見され、洞窟は地球科学から惑星科学の対象になった。拠点基地・生活空間の候補地として価値と意義は大きく、その探検調査手法・要素技術の事前評価研究は不可欠である。本研究グループは洞窟を極限環境として捉え、形状把握と探査シミュレーションを目的に、地上走行ロボットやドローンをプラットフォームとした洞窟探査システムの開発と性能検証実験を行った。3つのフェーズ：
(1)縦孔洞口の口縁部もしくは中心直上まで接近
(2)縦孔内部に降下進入
(3)縦孔底から横穴に進入
のうち、本研究課題の補助期間中には、(1)の終盤～(2)の序盤に相当する縦穴洞口の写真測量・レーザー測定・3次元モデル作成実験、(2)の終盤に相当するドローンによる小型地上走行ロボットの輸送・分離実験、（3）の序盤～中盤に相当する小型地上ロボットによる横穴内のレーザー測定・画像センサ深度測定と自己位置推定ための環境地図作成実験を行った。また、(1)全体に相当するドローンによる画像航法実験や縦穴洞口検出の準備、(3)中盤に相当する横穴内のドローンによるレーザー測定実験の準備、複数の地上走行ロボットを統合運用するための通信ネットワーク実験を行った。
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