2018 Fiscal Year Research-status Report
既存の制御系の性能を保持しつつロバスト性を付加する特化型補償器の発展研究
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16K06419
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
岡島 寛 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (40452883)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松永 信智 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 教授 (10363508)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ロバスト制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
非線形制御システムに対するモデル誤差抑制補償器の研究を進めた．特に，車輪型倒立振子の研究を進め，小型ビークルへの適用を行った結果をまとめた．さらに，モデル誤差抑制補償器の構造に習って設計した信号制限フィルタの研究が想定以上に進んだ．このフィルタは，入力信号が制約を満たさない場合に制約を満たすように整形し，満たしている場合にはフィルタとして働かない特殊なフィルタであり，過去に例を見ないものである．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
当初の計画通りに進んだ上に，本テーマの延長的な内容として信号制限フィルタを提案し，その設計論および有用性について研究をまとめた．
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| Strategy for Future Research Activity |
離散時間系についての理論展開を行う予定である．また，信号制限フィルタについても引き続き進めていく．
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| Causes of Carryover |
学会費の支払い時期がずれたため。
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