2019 Fiscal Year Annual Research Report
Extend research of model error compensator for satisfying robust control systems
| Project/Area Number |
16K06419
|
|---|
| Research Institution | Kumamoto University |
|---|
Principal Investigator |
岡島 寛 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (40452883)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松永 信智 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 教授 (10363508)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
|
| Keywords | ロバスト制御 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
制御系設計を行う場合には，対象の数式モデルに基づいて制御器の設計を行うことが一般的である．このとき，数式モデルと制御対象の動特性との間にギャップがあれば，それに起因して所望の制御性能を得られない．本研究では，制御対象の出力とモデルの出力の差をフィードバックすることで見かけ上の両者間のギャップを小さくする新しいロバスト制御手法について研究を行なう．誤差抑制のみに特化するような補償器を付加するため，既存の制御系設計法と併用することができ，良好な制御性能を簡単な設計手順で実現できる．先行研究で基本的な設計論について展開を行ってきたものを展開し，深化させることで汎用性の高いロバスト制御手法を構築する．上記が当初設定していた研究概要である．これを踏まえて本年度は以下の研究を実行している．
まず，ノイズに対して設計論を展開した他，離散時間制御系や非線形系について研究を展開した．本年度は特に離散時間系に関する研究進展が想定以上であり，離散時間系の今後の課題や研究の発展につながる研究を実施することができた．具体的には，信号のデータロスや観測周期と制御周期とが異なる制御対象など，より理論を発展させるための素地ができたと考えている．
実応用としては，電動車いす制御への適用だけでなく，熊本城の石垣計測の研究にも議論を展開しており，復旧に20年を要するといわれている熊本城の石垣復旧に寄与する研究を実施できた．
|
