2019 Fiscal Year Final Research Report
Extend research of model error compensator for satisfying robust control systems
| Project/Area Number |
16K06419
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Control engineering/System engineering
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
Okajima Hiroshi 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (40452883)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松永 信智 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 教授 (10363508)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ロバスト制御 |
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| Outline of Final Research Achievements |
We research "model error compensator" to minimize the effect of the modeling error and the disturbance for the plant.
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| Free Research Field |
制御工学
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
提案しているモデル誤差抑制補償器は，制御対象とモデルとのギャップが小さくなるような補償に特化するため制御構成が簡単な点が本研究の独創的な点である．また，本研究はモデル化誤差の抑制のみに特化しているため，既存のロバスト制御と異なり他の制御手法と併用しやすい利点を持つ．具体的には，本研究の補償器を含むシステムを制御対象とみなして制御することで，他の制御手法と本補償器の良いとこ取りができる．このとき，性能は維持したままモデルの不確かさや外乱に強い制御系を構築できること，「制御性能」，「ロバスト性」が分離されて設計の見通しが良く，考え方が難しくないことからも実応用，産業応用にも向いている．
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