2017 Fiscal Year Annual Research Report
Occlusion-Robust 3D Sensing Using Aerial Imaging
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16K12454
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
渡辺 義浩 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (80456160)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | センシングデバイス・システム / 3次元計測 / 3次元ディスプレイ / コンピュータビジョン / 画像情報処理 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、遮蔽と3次元情報獲得の両者に対して頑健な新たな3次元センシングを目標として、A) 基盤技術の確立とB) 応用展開の2つのサブテーマに着手する。本年度はセンシングシステムのより詳細な定量評価に向けて、サブテーマAを中心に取り組んだ。具体的には下記の通り実施した。
前年度までに空中像形成技術を投影・撮像の両方に適用することで、遮蔽に頑健な3次元センシングが可能であることを実証した。ただし、ここで構築したシステムの構成には、計測精度の向上に向けて、最適化の余地があると考えられる。また、遮蔽の条件に応じて変化する誤差の影響のメカニズムを正確にとらえることができていなかった。そこで本年度は、提案する原理の下、最適なシステム構成を探るために、空中像形成技術を利用した３次元センシング用の光線追跡シミュレーション環境を構築した。同シミュレーションによって、空間にどのように光線が形成されるかを定量的に評価することができる。特に本シミュレーションでは、再帰性反射材の種類や、光学系の配置を変えたときに、3次元位置や姿勢の計測がどのような精度をもたらすか確認した。さらに、遮蔽の条件による光線場の変化も解析し、その頑健性に関する特性を確認した。加えて、本シミュレーションと実際に構築したシステムの2つによる計測結果を比較し、シミュレーションの妥当性を確認するとともに、2つの結果が異なる部分については、そのメカニズムを考察した。
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