2018 Fiscal Year Annual Research Report
Development and verification of a telepresence robot using a trochoid movement mechanism
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16K12478
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
前田 太郎 大阪大学, 情報科学研究科, 教授 (00260521)
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2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 人間拡張技術 / テレプレゼンス / 運動視差 / パーソナルスペース / 歩行移動 / 身体性 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では全方位にホロノミックな移動を可能にするトロコイド走行系をテレイグジスタンスに応用することで没入感を伴った遠隔での歩行体験の実現を目的としている．最終年度として，ホロノミックな全方位移動を可能にするアバターロボットを構築し，実際の歩行動作に同期した視点移動を実現するテレイグジスタンス実験環境を用いた評価実験を行った． 同アバターロボットは，対比すべき既存のテレプレゼンスアバターロボットが通常は2～3輪のステアリング走行ロボットであるため，あまりにも歩行の臨場感に乏しく対比的な議論の意味を失いかねないために，新たな比較用に試作する予定であった全方位移動ロボット台車を改造したものである．車体の軽量化のためにフレームを新造し，モーター電源電圧とオムニホイールの車輪径を1.5倍に拡張したことによって歩行加速度上限の5～7割程度の全方位追従性を実現させることに成功している．この走行系を用いて「オムニホイール軌道追従」条件と「トロコイド軌道追従」条件についても比較検討を行い，段差耐性の問題を度外視する限りにおいて，同等の追従を実現することに成功している．同アバターロボットにおいて実際の歩行動作を用いた遠隔歩行実験を行い，対向者とのすれ違い状況を再現した．この状況において，視覚伝送遅れと制御遅れによる応答の時間遅れがもたらすリアリティの低下＝挙動の「ヒトらしさ」の低下と，それに伴うすれ違い動作の関係を解析した結果，対向歩行者とアバターロボットの間にも相手の対応に応じた社会性が反映された「すれ違い距離＝最接近距離」が再現されることが証明され，「現地を歩いていた」とする遠隔歩行者の臨場感だけでなく，「アバターロボットのオペレータが遠隔存在としてそこに存在し歩行移動している」という存在感を対抗歩行者に与え，遠隔存在として社会的なインタラクションを構築していることを確認することが出来た．
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