2018 Fiscal Year Research-status Report
Fuzzy Intent Recognition Method for Robot Control for Severe ALS Patient Care
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16K12503
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| Research Institution | Kochi University of Technology |
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Principal Investigator |
王 碩玉 高知工科大学, システム工学群, 教授 (90250951)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石田 健司 高知大学, 教育研究部医療学系臨床医学部門, 准教授 (10274367)
永野 靖典 高知大学, 教育研究部医療学系臨床医学部門, 助教 (30380372)
姜 銀来 電気通信大学, 脳科学ライフサポート研究センター, 准教授 (70508340)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 介護ロボット / 寝たきり障碍者 / 曖昧な概念 / ＢＣＩ / ＢＭＩ / ＮＩＲＳ / 距離型ファジィ推論法 / 安全制御法 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
今年度では，局所的温度感覚と心の動きにおいては，より詳細に計測しました．測定実験では，NIRSの都合で測定できるチャンネル数に制限があるため，一次運動野や体性感覚野に近い前頭葉を測定対象としました．さらに介護用ロボットアームの安全制御法を開発しました．具体的には，以下の成果を挙げられています．
（１）被験者５名は電気毛布を触る場合，室内温度を22℃～24℃，電気毛布の温度を45℃に設定し，課題前後安静30秒，課題120秒として，測定実験を行いました．平均的には実験開始30秒後の課題開始時間とともに酸素化ヘモグロビン量の増加，脳活動の活発化が有意にみられました．（２）酸素化ヘモグロビン量の増減と心理的な感受を比較するために，Profile of Mood States 2nd Edition (POMS2)テストも行いました． POMS2ではAH【敵意】，CB【当惑】，DD【落ち込み】，FI【無邪気】，TA【不安】がネガティブな項目とし結果のT-Scoreの得点が低いほど気分状態がよく，逆にVA【活力】，F【友好】の項目はポジティブな項目とされT-Scoreの得点が高いほど気分状態がよいとされています．ネガティブな項目AH，FIでは得点の減少がみられなかったもののCB，DD，TAでは得点の減少がみられました．またポジティブな項目についてはVA，Fともに実験後に得点が大幅に上昇したことが分かりました．（３）寝たきり障害者の要望を認識できたら，介護ロボットは，寝たきり障害者を介護することになるが，具体的にはたとえば，欲しい「モノ」を取り渡したりする場合，狭い空間で安全で作業を行わなければなりません．今年度では，粒子フィルタを利用して，ロボットアームの安全制御アルゴリズムを開発し，実験による実証を行いました．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
NIRS脳測定装置の光ファイバーが故障になったため，後半では計測実験ができなくなった．多チャンネルのNIRS脳測定装置は，近くになく，次年度修理した上，測定実験を再開する必要が生じたため．
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| Strategy for Future Research Activity |
NIRS脳測定装置の光ファイバーを修理した上，測定実験を再開する．
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| Causes of Carryover |
人件費は発生しなかったため．
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