• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2018 Fiscal Year Annual Research Report

Gait assist robot to stabilize walking by rhythmic input to upper limb motion

Research Project

Project/Area Number 16K12950
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

三宅 美博  東京工業大学, 情報理工学院, 教授 (20219752)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 小川 健一朗  東京工業大学, 情報理工学院, 助教 (90612656)
Project Period (FY) 2016-04-01 – 2019-03-31
Keywords歩行アシスト / 介助ロボット / 歩行リズム / 肢間協調
Outline of Annual Research Achievements

従来の歩行アシストロボットは、下肢(脚運動)に直接的に駆動力を加えるため、歩行の不自然さやトラブル時の転倒危険性の問題が指摘されてきた。そこで本研究では上肢運動(腕振り)リズムを介して間接的に下肢運動(歩行)リズムを安定化させることで、転倒危険性の低い安全な歩行アシストロボットを世界で初めて開発した。つまり、上肢と下肢のリズム相互同調のなかで、上肢運動リズムの制御を介して歩行の全身体的な安定化を誘導するものである。具体的には、上肢(腕)と下肢(脚)がCPG神経系を介して相互作用することに注目し、上肢運動リズムへの介入から下肢運動リズムに間接的に影響を与えることで、歩行運動の全身体的な動的安定化を実現できる歩行アシストロボットの開発をめざした。
平成29年度までに、上肢と下肢のリズム同調によって生成された歩行運動の動的安定性を評価する手法の開発を完了させた。具体的には、腰部や足首に装着された加速度センサを用いて算出される歩行時の腰軌道や足首軌道の時系列データに注目し、この軌道の幾何学的特徴や動的システムとしての時間的相関に基づいて、安定性を定量的に評価する方法であった。さらに歩行アシストロボットをパーキンソン病の加速歩行やすくみ足に適用し、上記の評価手法を適用することで、上肢運動リズムを介して間接的に下肢運動リズムを安定化させる歩行アシストロボットの臨床評価も開始できた。
これら成果を踏まえて、平成30年度は、前年度になされた歩行障害への適用とその有効性評価に継続して取り組んだ。特に、臨床評価における信頼性を担保することを目的として、パーキンソン病の患者数を平成29年度の12例から30例に増加させることに成功した。その結果、提案する歩行アシストロボットの臨床的有効性を実証することができた。

  • Research Products

    (7 results)

All 2019 2018

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results,  Open Access: 2 results) Presentation (5 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results)

  • [Journal Article] Gait-assist wearable robot using interactive rhythmic stimulation to upper limbs2019

    • Author(s)
      Yap, M.S.R., Ogawa, K., Nagashima, T., Hirobe, Y., Seki, M., Nakayama, M., Ichiryu, K., Miyake, Y.
    • Journal Title

      Frontiers in Robotics and AI

      Volume: Vol.6 Pages: 1-11

    • DOI

      https://doi.org/10.3389/frobt.2019.00025

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] リズム歩行アシストにおける四肢の協調関係の自己組織化と運動制御2018

    • Author(s)
      長島輝匡, 廣部祐樹, 関雅俊, 中山正之, 三宅美博
    • Journal Title

      ヒューマンインターフェース学会論文誌

      Volume: vol.20, No.1 Pages: 89-98

    • DOI

      https://doi.org/10.11184/his.20.1_89

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] A gait evaluation of patients with Parkinson’s disease with inertial measurement units2019

    • Author(s)
      Ono, Y., Ora, H., Hori, K., Hashiguchi, H., Mao Y., Sawada, H., Inaba, A., Orimo, S., Miyake, M.
    • Organizer
      The 14th International Conference on Alzheimer's and Parkinson's Diseases (AD/PD2019)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] パーキンソン病診断サービスに向けた歩行時簡易身体バランス計測2019

    • Author(s)
      田中直登,緒方大樹, 毛 昱楓, 貴志孝之, 繁山稜, 大野優美, 織茂智之, 三宅美博
    • Organizer
      第7回サービス学会国内大会
  • [Presentation] ウェアラブルロボットとの腕振りリズム同調を介したパーキンソン行患者の歩行支援2019

    • Author(s)
      繁山稜,緒方大樹, 貴志崇之, Mao Yufeng, 田中直登 ,関雅俊, 中山正之, 織茂智之, 三宅美博
    • Organizer
      第7回サービス学会国内大会
  • [Presentation] 上肢リズムアシストロボットによるパーキンソン病患者の歩行改善2019

    • Author(s)
      貴志崇之, 緒方大樹, 繁山稜, 田中直登, 毛昱楓, 中山正之, 関雅俊, 織茂智之, 三宅美博
    • Organizer
      第31回自律分散システム・シンポジウム
  • [Presentation] Initial foot contact and final foot contact event detection from inertial measurement units mounted to the ankle2019

    • Author(s)
      毛昱楓, 緒方大樹, 大良宏樹, 田中直登, 大野優美, 三宅美博
    • Organizer
      第31回自律分散システム・シンポジウム

URL: 

Published: 2019-12-27  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi