2017 Fiscal Year Annual Research Report
Previewed Reality -Near-future perception system-
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16K14199
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (60706555)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 知能ロボティクス / バーチャルリアリティ / ユーザインターフェース / 環境モデリング / 空間知能化 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成29年度は，平成28年度に開発した近い未来に起こり得る出来事を自分の目で知覚できるPreviewed Realityの基本システムに対し，１．没入感ゴーグルディスプレイの位置取得から画像の生成と提示までの時間（レイテンシ）が長く，酔いが生じやすい，２．キャリブレーションの誤差のため，画像重畳時に実画像とCG画像が若干ずれて表示される，という2つの問題について取り組んだ．まず，1については，昨年度のシステムが没入感ゴーグルディスプレイに取り付けたカメラを用いて実世界画像を取得し，それを没入感ゴーグルディスプレイで表示していたのに対し，今年度は表示デバイスをシースルー型ゴーグルディスプレイ（Microsoft HoloLens）に変更した．これにより実環境をカメラで撮影する必要がなくなり，レイテンシを原理上無くすことができた．また2については，従来システムでは没入感ゴーグルディスプレイの位置をゴーグルディスプレイに添付した光学式マーカをモーションキャプチャカメラにより計測していたため，計測誤差により若干のずれが生じていたのに対し，シースルー型ゴーグルディスプレイ（Microsoft HoloLens）のVisual SLAM機能を用いて画像から位置を推定する方法に変更した．これにより，見え上での誤差を大幅に減少することができ，違和感がない程度にまでずれを小さくすることができた．新たに構築したシステムを用いて性能検証実験を行い，近未来のロボットの動作が違和感なく装着者の視点で提示できることを確認した．
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