2018 Fiscal Year Annual Research Report
Construction of a data-oriented Kansei feedback control system that connects humans and machines with Kansei
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16K14285
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
山本 透 広島大学, 工学研究科, 教授 (10200825)
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2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 感性フィードバック制御 / データベース駆動型制御 / カスケード制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
「物の豊かさ」と「心の豊かさ」には大きなギャップが存在しており，そのギャップを埋めるためには，人の感性を考慮し，心の豊かさが向上するように「物」が動作すべきと考えられる．このような背景において，「感性」の可視化技術は，社会実装を想定した研究が行われている．しかしながら，感性に関するほとんどの研究は，製品のデザイン評価・設計など静的な分野を対象としており，感性を動的に制御する手法についての研究は，未だ進められていないのが現状である。
そこで，本研究では感性を動的に制御する「感性フィードバック制御法」について，この３年間に亘り考察を行った。平成28年度と平成29年度では，主として理論構築を進めた。本研究で明らかになった内容は以下の通りである。
１）感性フィードバック制御の基本構造として，機器の制御ループの外側に感性フィードバックループを付加したカスケード制御系を採用することが，制御系設計の簡便性から適切である。
２）このとき，人の感性は，時変系や非線形系であると考えられる．このようなシステムのモデル化は困難であるため，研究者らが先に提案した「データベース駆動型制御」 を採用することが適切である。
上記の2点に着目し，平成30年度では，その社会実装の一例として，油圧ショベルへの実装を想定して考察を進めた。具体的には，外側の感性フィードバックループの目標値として「快適度」を与え，その目標値に追従するように，内側の油圧ショベルの速度制御ループが適切に制御されるようにカスケード制御系を構築した。実機（油圧ショベル）への適用については実現しなかったが，操作レバーの部分のみを取り出したシミュレータへの実装を通して，本研究で構築した「データ指向型感性フィードバック制御法」の有効性を検証することができた。実機への適用については，企業の協力を得て本研究の終了後も引き続き検証を行うことを予定している。
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Research Products
(5 results)
