2017 Fiscal Year Annual Research Report

Development of a new type walker which can assist easy walking training and its clinical tests

Research Project

Project/Area Number	16K16469
Research Institution	Fukui University of Technology
Principal Investigator	原口真福井工業大学, 工学部, 准教授 (80467547)
Project Period (FY)	2016-04-01 – 2018-03-31
Keywords	リハビリロボット / 福祉機器
Outline of Annual Research Achievements	従来型の歩行器は持ち手が固定されているため，脊柱の自然な回旋を妨げ，また体幹が前のめりになりがちで下肢に充分体重を載せることができず，二足歩行訓練に繋がらないという問題点がある．そこで，持ち手を移動可能とすることで，自然な歩行に近い歩行訓練が可能な新型歩行器を開発した．様々な歩行形態をとれるので，持ち手の固定された従来の歩行器よりも対象者を増やすことができる．機構部分で改良を進めたため，開発初期よりも持ち手を動かすのに必要な力は少なくなったが，以前として数kgf の力は必要である為，引き続き滑り部分を減らし，転がり抵抗もできるだけ小さくする構造に改良していく．開発歩行器はリハビリ目的のために手動でも動かせるように設計しているが，レーザー測域センサによる脚姿勢の計測により，ステッピングモータを動力に自動で動かすことも可能である．開発歩行器を利用することで脊柱回旋に効果があるかどうかについて，ビデオカメラによる動作解析システムにて検証を行った．被験者は健常者2名である．検証の結果，従来歩行器を使用している際の脊柱は，脚の接地部分と肩を固定端とした両持ち梁構造と仮定でき，通常歩行時に比べ，不自然な回旋状態になっていることがわかった．一方，新型歩行器は肩・骨盤共にねじれており，通常歩行と同様，脊柱を脚の接地部分を固定端とした片持ち梁構造と見なすことができ，自然な脊柱回旋になっていることがわかった．北海道士別市立病院の澤口裕二医師に協力頂き，実際に高齢者に開発歩行器を触ってもらう機会ができた．被験者は養護老人ホーム（士別桜丘荘）の利用者5名と，特別養護老人ホーム（士別コスモス苑）の利用者1名である．利用時の様子をビデオカメラで撮影した．実用上，駆動抵抗，方向旋回性能および直進固定機能，高さ調節機構，持ち手の剛性，等に問題があることが判明したため，二次試作機の設計に反映していく．