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2017 Fiscal Year Annual Research Report

Development of steerable and flexible medical devices based on Active Sheath mechanism

Research Project

Project/Area Number 16K18050
Research InstitutionShiga University of Medical Science

Principal Investigator

山田 篤史  滋賀医科大学, 医学部, 特任助教 (40534334)

Project Period (FY) 2016-04-01 – 2018-03-31
Keywords自在屈曲弾性機構 / ステアリング / フレキシブルメカニズム / 針 / マイクロカテーテル / 操舵機構
Outline of Annual Research Achievements

本年度は,システム統合・ファントムおよび動物実験の施行をテーマに,前年度に構築した設計論を用いて,最適化をおこなった操舵可能な針と操舵可能なマイクロカテーテルを試作した.また,リアルタイムMRIシーケンスをベースにした針の刺入経路のリアルタイム可視化ソフトウェアを構築した.試作した針およびマイクロカテーテルについては,ファントム実験をおこなった.試作した針については,豚を用いた動物実験をおこなった.屈曲機構とそのアプリケーションについては研究を進め,その有用性を示すことができた.また,リアルタイムMRIシステムをベースとした針画像トラッキング用のナビゲーションソフトの構築をおこない,安定してリアルタイムMRI画像を取得できることを確認した.今年度は成果発表として,論文1件,国際学会発表4件,国内学会発表4件をおこなった.
提案した操舵可能な針は,腹部への穿刺における経路設計を拡張する.具体的には,提案した操舵可能な針を用いると,穿刺途中に針を内側から曲げることができるため,従来では直線のみであった穿刺経路に対し,曲がった経路の設計を許容することが可能になる.そのため,腹部では肋骨の間から穿刺するためにターゲットへの穿刺経路に制限があったが,曲がった経路が許容されることで,繊細な組織や血管を避け,ターゲットへ到達することが可能になる.これにより,穿刺が困難だった患者に対して,生検や針治療の可能性を広げることができる.先端が屈曲するマイクロカテーテルは,血管分枝の選択性を高めることができる.血管は一般に,抹消に向かうに従ってその分枝角度が急峻になっていくため,それら血管分枝を適応的に選択するには,先端が自在に屈曲できることが望ましい.本提案手法は,その解決策になると期待できる.

  • Research Products

    (9 results)

All 2017

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (8 results) (of which Int'l Joint Research: 4 results)

  • [Journal Article] A Loop-Shaped Flexible Mechanism for Robotic Needle Steering2017

    • Author(s)
      A. Yamada, S. Naka, N. Nitta, S. Morikawa, and T. Tani
    • Journal Title

      IEEE Robotics and Automation Letters

      Volume: 3 (2) Pages: 648-655

    • DOI

      10.1109/LRA.2017.2779273

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Development of Novel Steerable Needle using Active Sheath Mechanism2017

    • Author(s)
      N. Nitta, A. Yamada, S. Watanabe, A. Sonoda, S. Ota, A. Inoue, S. Naka, S. Morikawa, T. Tani, K. Murata
    • Organizer
      第76回日本医学放射線学会総会(JRS2017)
  • [Presentation] A Steerable Mictrocatheter ”Active Sheath” based on Novel Flexible Mechanism(新機構に基づく先端可動マイクロカテーテルの開発)2017

    • Author(s)
      N. Nitta, A. Yamada, S. Watanabe, S. Naka, S. Morikawa, S. Ota, A. Sonoda, A. Inoue, T. Tani, K. Murata
    • Organizer
      第46回日本IVR学会総会
  • [Presentation] 先端可動型マイクロカテーテルと操舵可能な穿刺針の開発-Active Sheath Mechanismを用いて2017

    • Author(s)
      新田哲久,山田篤史,渡邊尚武,井上明星,大田信一,仲成幸,森川茂廣,谷徹,村田喜代史
    • Organizer
      第3回日本穿刺ドレナージ研究会
  • [Presentation] An Accuracy Assessment of Hybrid Image Navigation System with MR and Ultrasound to Assist Needle Puncture2017

    • Author(s)
      A. Yamada, S. Naka, J. Tokuda, T. Tani, S. Morikawa
    • Organizer
      CARS 2017 Computer Assisted Radiology and Surgery
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] An Adaptive Steerable Needle Based on a Loop-Shaped Flexible Arm2017

    • Author(s)
      A. Yamada, S. Naka, N. Nitta, S. Morikawa, S. Tani, T. Tani
    • Organizer
      CARS 2017 Computer Assisted Radiology and Surgery
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] A 1.7 Fr. Steerable Microcatheter Based on a Loop-Shaped Guidewire2017

    • Author(s)
      A. Yamada, N. Nitta, S. Naka, S. Morikawa, S. Tani, T. Tani
    • Organizer
      CARS 2017 Computer Assisted Radiology and Surgery
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] ループ型弾性屈曲機構を用いた針のステアリング性能評価2017

    • Author(s)
      山田篤史,新田哲久,仲成幸,森川茂廣,谷徹
    • Organizer
      第26日本コンピュータ外科学会大会
  • [Presentation] Needle Steering Methods Based on a Loop-Shaped Flexible Mechanism2017

    • Author(s)
      N. Nitta, A. Yamada, S. Watanabe, A. Sonoda, S. Ota, T. Tani, A. Inoue, S. Naka, S. Morikawa, K. Murata
    • Organizer
      RSNA2017
    • Int'l Joint Research

URL: 

Published: 2018-12-17  

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